【SLAM】之Point Cloud Library（PCL）簡介與安裝
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平臺開源C++程式設計庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效資料結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、視覺化等。支援多種作業系統平臺，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上執行。如果說OpenCV是2D資訊獲取與處理的結晶，那麼PCL就在3D資訊獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。
我的系統是Ubuntu 15.04 x64，使用Python3。
Ubuntu下PCL官方提供安裝方式是：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all但是我出現如下錯誤：
E: Unable to locate package libpcl-all可以用原始碼編譯安裝，但是跑起來太費時間耗資源，於是，改用如下方式：
sudo apt-get install libpcl1然後安裝python3的warp：
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git cd python-pcl make sudo python3 setup.py install
注意：和我一樣用python3的，需要把Makefile中python改為python3。現在在Python3下可以看到可以正常import pcl。
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