【SLAM】之Velodyne VLP16 鐳射雷達使用
阿新 • • 發佈:2019-02-03
Velodyne VLP16型鐳射雷達橫向視角360°,縱向視角30°,如下圖:
實驗機器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支援的Velodyne型號是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E為例,但我們手頭是VLP-16,下面以VLP-16為例介紹驅動過程:
1. 安裝驅動:
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 連線到鐳射雷達:
首先配置有線網路,開啟/etc/network/interfaces:
然後/etc/init.d/networking restart重啟網路,開啟瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到鐳射雷達的配置檔案。auto eth0 iface eth0 inet static address 192.168.1.77 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.1.1
3. 新建一個ROS的工程:
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML檔案轉成ROS節點的YAML檔案(VLP-16.xml檔案是鐳射雷達附贈U盤中提供的,轉換後生成VLP-16.yaml):
5. 載入:rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
6. 實時顯示點雲圖:
rosrun rviz rviz -f velodyne
然後在rviz中點Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。7. 記錄資料:
rosbag record -O out /velodyne_points
只儲存/velodyne_points這個topic的資料(可以用rostopic list -v開看當前可用的topic),儲存在當前目錄的out.bag。8. 後記:
VeloView也是可以實時顯示3D LiDAR鐳射雷達點雲圖的,儲存格式是pcap。