學習MWC飛控程式有一段時間了，略有所得，現整理一下學習思路，略作記錄。

大三開始老師讓我看飛控程式，就給了一塊飛控板（如下圖），Cirus AIOP（All In One Pro），也就是一塊集成了處理器和各種感測器的微控制器。當然，要是精通嵌入式硬體設計，也可以按照官方文件自行搭建，只是對於新學者來說，尤其對於只想涉及軟體演算法層面，實在無此必要。這塊AIOP板子已經足夠了，或者也可以淘寶買一些類似的整合板子，例如mwcSE v2.5之類，都很便宜，便宜的只需幾十塊錢，足夠學習之用了。

對於初學者，很大一個問題就是面對一個全新的領域，不知何從下手，想學但是不知道從哪開始學起。首先，要明確自己所研究學習的平臺是什麼，各個平臺的飛控程式演算法都有不同。現在主流的飛控主要有以下幾種：

MWC是MultiWii Copter的縮寫，它並不是指硬體產品，而是開源韌體。此韌體的原創作者是來自法國的Alex，他為了打造自己的Y3飛行器而開發了最初的MWC韌體(原創交流帖與官網的連結在最下方)。 幾年來經過許多高手的參與及共同努力，開發進度越來越快。現在MWC已經基本成熟，可以支援更廣泛的硬體平臺、外圍裝置及更多飛航模式，讓執行MWC的飛控硬體成為國外開源飛控市場上佔有率最高之一的產品。

MWC韌體是用Arduino IDE來編寫，支援Arduino釋出的幾種主要的AVR開發板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支援使用STM32的Arduino相容平臺，但STM32目前無法體現出任何效能與埠上的優勢，所以仍以AVR為主流，成熟、夠用且穩定。我是用的AIOP就是基於Arduino Mega2560，已經集成了大多數感測器，介面豐富的一個平臺。

2. APM

APM（ArduPilotMega）是在2007年由DIY無人機社群（DIY Drones）推出的飛控產品，是當今最為成熟的開源硬體專案。APM基於Arduino的開源平臺，對多處硬體做出了改進，包括加速度計、陀螺儀和磁力計組合慣性測量單元（IMU）。
由於APM良好的可定製性，APM在全球航模愛好者範圍內迅速傳播開來。通過開源軟體Mission Planner，開發者可以配置APM的設定，接受並顯示感測器的資料，使用Google Map完成自動駕駛等功能。

PX4 & PIXHawk PX4是一個軟硬體開源專案（遵守BSD協議），目的在於為學術、愛好和工業團體提供一款低成本、高效能的高階自駕儀。
由3D Robotics聯合APM小組與PX4小組於2014年推出的PIXHawk飛控是PX4飛控的升級版本，擁有PX4和APM兩套韌體和相應的地面站軟體。該飛控是目前全世界飛控產品中硬體規格最高的產品，也是當前愛好者手中最炙手可熱的產品。

這個飛控價格較高一些，單單一個板子一般要500左右。

我個人至今一直在看在學的就是MWC。對於一個初學者而言，為了繼續你的學習步伐，你需要一些如下基礎知識：

1. C語言基礎
   
   
2. 學習一下Arduino語言，主要要了解它的程式設計方法，結構如下
   

   void setup() {
     // put your setup code here, to run once:
     // 初始化部分，只執行一次
   
   }
   
   void loop() {
     // put your main code here, to run repeatedly:
     // 程式入口，且不斷在此迴圈
   }

   不要擔心得學一門新的程式語言，arduino是基於c語言的，格式基本相同。