Autoquad飛控程式中SRCDKF演算法分析
個人總結，不正確的地點希望大神指點。
接下來對程式進行分析
（1）演算法初始化
在初始化部分對f->wim,f->wic1,f->wic2進行計算，對應公式（3），f->w0m是在應用程式中進行計算。
（2）sigma點的計算
（3）時間更新處理程式
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