安裝ROS包有兩種方式，一種是安裝Debian包，一種是原始檔安裝。
1.Debian包的安裝方式採用的命令是：

$ sudo apt-get install ros-indigo-*

用這種安裝包的方式，安裝後的檔案在/opt/ros/indigo/share下，檔案是不能隨意修改的。當需要修改相關包的檔案時，需要cd到相應的包下，然後採用sudo管理員許可權修改。
2.原始碼安裝：
原始碼一般是從SVN，Git，Mecurial這三種控制系統中下載。具體下載方式參見ros by example，這裡只是想說明這兩種安裝方式的區別。從原始碼安裝包後，可以在工作空間如catkin_ws下的src中找到相應的包，當需要修改引數和節點時，只需要在這些包下面找到相應的檔案進行修改即可。

PS：寫這篇部落格原因在於，本人是個ROS初學者，學習官網安裝turtlebot包時沒有看明白，就把下面兩種方法都安裝了一遍，當時用原始碼安裝後，部分編譯失敗，但是執行包時沒有出問題，就沒有深究。直到需要修改turtlebot裡面的節點時才發現了問題，不得已重灌ROS才領會到。