ROS學習記錄（3）--Kobuki控制大合集

阿新 • • 發佈：2019-01-21

宣告：本文收錄Kobuki所有操作命令，以後都在本文更新。

1.啟動Kobuki

roslaunch kobuki_node minimal.launch

2.改變顏色或關閉LED（通過釋出話題）

rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"

引數說明：0 - off
　　　　　1 - green
　　　　　2 - orange
　　　　　3 - red
3.播放聲音

rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"

引數說明：0 - turn on
　　　　　1 - turn off
　　　　　2 - recharge start
　　　　　3 - press button,
　　　　　4 - error sound
　　　　　5 - start cleaning
　　　　　6 - cleaning end
4.獲取Kobuki診斷資訊

rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor

5.檢視Kobuki電壓
首先輸入命令：

rosrun rqt_plot rqt_plot

ROS學習記錄（3）--Kobuki控制大合集

宣告：本文收錄Kobuki所有操作命令，以後都在本文更新。 1.啟動Kobuki roslaunch kobuki_node minimal.launch 2.改變顏色或關閉LED（通過釋出話

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LeetCode學習記錄（3）----完全平方數

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