目標檢測演算法綜述：R-CNN，faster R-CNN，yolo，SSD，yoloV2

阿新 • • 發佈：2019-01-21

1 引言

深度學習目前已經應用到了各個領域，應用場景大體分為三類：物體識別，目標檢測，自然語言處理。上文我們對物體識別領域的技術方案，也就是CNN進行了詳細的分析，對LeNet-5 AlexNet VGG Inception ResNet MobileNet等各種優秀的模型框架有了深入理解。本文著重與分析目標檢測領域的深度學習方法，對其中的經典模型框架進行深入分析。

目標檢測可以理解為是物體識別和物體定位的綜合，不僅僅要識別出物體屬於哪個分類，更重要的是得到物體在圖片中的具體位置。

為了完成這兩個任務，目標檢測模型分為兩類。一類是two-stage，將物體識別和物體定位分為兩個步驟，分別完成，這一類的典型代表是R-CNN, fast R-CNN, faster-RCNN家族。他們識別錯誤率低，漏識別率也較低，但速度較慢，不能滿足實時檢測場景。為了解決這一問題，另一類方式出現了，稱為one-stage, 典型代表是Yolo, SSD, YoloV2等。他們識別速度很快，可以達到實時性要求，而且準確率也基本能達到faster R-CNN的水平。下面針對這幾種模型進行詳細的分析。

2 R-CNN

2014年R-CNN演算法被提出，基本奠定了two-stage方式在目標檢測領域的應用。它的演算法結構如下圖

演算法步驟如下

獲取輸入的原始圖片
使用選擇性搜尋演算法（selective search）評估相鄰影象之間的相似度，把相似度高的進行合併，並對合並後的區塊打分，選出感興趣區域的候選框，也就是子圖。這一步大約需要選出2000個子圖。
分別對子圖使用卷積神經網路，進行卷積-relu-池化以及全連線等步驟，提取特徵。這一步基本就是物體識別的範疇了
對提取的特徵進行物體分類，保留分類準確率高的區塊，以作為最終的物體定位區塊。

R-CNN較傳統的目標檢測演算法獲得了50%的效能提升，在使用VGG-16模型作為物體識別模型情況下，在voc2007資料集上可以取得66%的準確率，已經算還不錯的一個成績了。其最大的問題是速度很慢，記憶體佔用量很大，主要原因有兩個

候選框由傳統的selective search演算法完成，速度比較慢
對2000個候選框，均需要做物體識別，也就是需要做2000次卷積網路計算。這個運算量是十分巨大的。

3 Fast R-CNN

針對R-CNN的部分問題，2015年微軟提出了fast R-CNN演算法，它主要優化了兩個問題

提出ROI pooling池化層結構，解決了候選框子圖必須將影象裁剪縮放到相同尺寸大小的問題。由於CNN網路的輸入影象尺寸必須是固定的某一個大小（否則全連線時沒法計算），故R-CNN中對大小形狀不同的候選框，進行了裁剪和縮放，使得他們達到相同的尺寸。這個操作既浪費時間，又容易導致影象資訊丟失和形變。fast R-CNN在全連線層之前插入了ROI pooling層，從而不需要對影象進行裁剪，很好的解決了這個問題。

如下圖，剪下會導致資訊丟失，縮放會導致影象形變。

ROI pooling的思路是，如果最終我們要生成MxN的圖片，那麼先將特徵圖水平和豎直分為M和N份，然後每一份取最大值，輸出MxN的特徵圖。這樣就實現了固定尺寸的圖片輸出了。ROI pooling層位於卷積後，全連線前。

提出多工損失函式思想，將分類損失和邊框定位迴歸損失結合在一起統一訓練，最終輸出對應分類和邊框座標。

Fast R-CNN的結構如如下

4 Faster R-CNN

R-CNN和fast R-CNN均存在一個問題，那就是由選擇性搜尋來生成候選框，這個演算法很慢。而且R-CNN中生成的2000個左右的候選框全部需要經過一次卷積神經網路，也就是需要經過2000次左右的CNN網路，這個是十分耗時的（fast R-CNN已經做了改進，只需要對整圖經過一次CNN網路）。這也是導致這兩個演算法檢測速度較慢的最主要原因。faster R-CNN 針對這個問題，提出了RPN網路來進行候選框的獲取，從而擺脫了選擇性搜尋演算法，也只需要一次卷積層操作，從而大大提高了識別速度。這個演算法十分複雜，我們會詳細分析。它的基本結構如下圖

主要分為四個步驟

卷積層。原始圖片先經過conv-relu-pooling的多層卷積神經網路，提取出特徵圖。供後續的RPN網路和全連線層使用。faster R-CNN不像R-CNN需要對每個子圖進行卷積層特徵提取，它只需要對全圖進行一次提取就可以了，從而大大減小了計算時間。
RPN層，region proposal networks。RPN層用於生成候選框，並利用softmax判斷候選框是前景還是背景，從中選取前景候選框（因為物體一般在前景中），並利用bounding box regression調整候選框的位置，從而得到特徵子圖，稱為proposals。
ROI層，fast R-CNN中已經講過了ROI層了，它將大小尺寸不同的proposal池化成相同的大小，然後送入後續的全連線層進行物體分類和位置調整迴歸
分類層。利用ROI層輸出的特徵圖proposal，判斷proposal的類別，同時再次對bounding box進行regression從而得到精確的形狀和位置。

使用VGG-16卷積模型的網路結構如下圖

4.1 卷積層

卷積層採用的VGG-16模型，先將PxQ的原始圖片，縮放裁剪為MxN的圖片，然後經過13個conv-relu層，其中會穿插4個max-pooling層。所有的卷積的kernel都是3x3的，padding為1，stride為1。pooling層kernel為2x2, padding為0，stride為2。

MxN的圖片，經過卷積層後，變為了(M/16) x (N/16)的feature map了。

4.2 RPN層

faster R-CNN拋棄了R-CNN中的選擇性搜尋（selective search）方法，使用RPN層來生成候選框，能極大的提升候選框的生成速度。RPN層先經過3x3的卷積運算，然後分為兩路。一路用來判斷候選框是前景還是背景，它先reshape成一維向量，然後softmax來判斷是前景還是背景，然後reshape恢復為二維feature map。另一路用來確定候選框的位置，通過bounding box regression實現，後面再詳細講。兩路計算結束後，挑選出前景候選框（因為物體在前景中），並利用計算得到的候選框位置，得到我們感興趣的特徵子圖proposal。

4.2.1 候選框的生成 anchors

卷積層提取原始影象資訊，得到了256個feature map，經過RPN層的3x3卷積後，仍然為256個feature map。但是每個點融合了周圍3x3的空間資訊。對每個feature map上的一個點，生成k個anchor（k預設為9）。anchor分為前景和背景兩類（我們先不去管它具體是飛機還是汽車，只用區分它是前景還是背景即可）。anchor有[x,y,w,h]四個座標偏移量，x,y表示中心點座標，w和h表示寬度和高度。這樣，對於feature map上的每個點，就得到了k個大小形狀各不相同的選區region。

4.2.2 softmax判斷選區是前景還是背景

對於生成的anchors，我們首先要判斷它是前景還是背景。由於感興趣的物體位於前景中，故經過這一步之後，我們就可以捨棄背景anchors了。大部分的anchors都是屬於背景，故這一步可以篩選掉很多無用的anchor，從而減少全連線層的計算量。

對於經過了3x3的卷積後得到的256個feature map，先經過1x1的卷積，變換為18個feature map。然後reshape為一維向量，經過softmax判斷是前景還是背景。此處reshape的唯一作用就是讓資料可以進行softmax計算。然後輸出識別得到的前景anchors。

4.2.3 確定候選框位置

另一路用來確定候選框的位置，也就是anchors的[x,y,w,h]座標值。如下圖所示，紅色代表我們當前的選區，綠色代表真實的選區。雖然我們當前的選取能夠大概框選出飛機，但離綠色的真實位置和形狀還是有很大差別，故需要對生成的anchors進行調整。這個過程我們稱為bounding box regression。

假設紅色框的座標為[x,y,w,h], 綠色框，也就是目標框的座標為[Gx, Gy,Gw,Gh], 我們要建立一個變換，使得[x,y,w,h]能夠變為[Gx, Gy,Gw,Gh]。最簡單的思路是，先做平移，使得中心點接近，然後進行縮放，使得w和h接近。如下

我們要學習的就是dx dy dw dh這四個變換。由於是線性變換，我們可以用線性迴歸來建模。設定loss和優化方法後，就可以利用深度學習進行訓練，並得到模型了。對於空間位置loss，我們一般採用均方差演算法，而不是交叉熵（交叉熵使用在分類預測中）。優化方法可以採用自適應梯度下降演算法Adam。

4.2.4 輸出特徵子圖proposal

得到了前景anchors，並確定了他們的位置和形狀後，我們就可以輸出前景的特徵子圖proposal了。步驟如下

得到前景anchors和他們的[x y w h]座標
按照anchors為前景的不同概率，從大到小排序，選取前pre_nms_topN個anchors，比如前6000個
剔除非常小的anchors
通過NMS非極大值抑制，從anchors中找出置信度較高的。這個主要是為了解決選取交疊問題。首先計算每一個選區面積，然後根據他們在softmax中的score（也就是是否為前景的概率）進行排序，將score最大的選區放入佇列中。接下來，計算其餘選區與當前最大score選區的IOU（IOU為兩box交集面積除以兩box並集面積，它衡量了兩個box之間重疊程度）。去除IOU大於設定閾值的選區。這樣就解決了選區重疊問題
選取前post_nms_topN個結果作為最終選區proposal進行輸出，比如300個。

經過這一步之後，物體定位應該就基本結束了，剩下的就是物體識別了

4.3 ROI Pooling層

和fast R-CNN中類似，這一層主要解決之前得到的proposal大小形狀各不相同，導致沒法做全連線。全連線計算只能對確定的shape進行運算，故必須使proposal大小形狀變為相同。通過裁剪和縮放的手段，可以解決這個問題，但會帶來資訊丟失和圖片形變問題。我們使用ROI pooling可以有效的解決這個問題。

ROI pooling中，如果目標輸出為MxN，則在水平和豎直方向上，將輸入proposal劃分為MxN份，每一份取最大值，從而得到MxN的輸出特徵圖。

4.4 分類層

ROI Pooling層後的特徵圖，通過全連線層與softmax，就可以計算屬於哪個具體類別，比如人，狗，飛機，並可以得到cls_prob概率向量。同時再次利用bounding box regression精細調整proposal位置，得到bbox_pred，用於迴歸更加精確的目標檢測框。

這樣就完成了faster R-CNN的整個過程了。演算法還是相當複雜的，對於每個細節需要反覆理解。faster R-CNN使用resNet101模型作為卷積層，在voc2012資料集上可以達到83.8%的準確率，超過yolo ssd和yoloV2。其最大的問題是速度偏慢，每秒只能處理5幀，達不到實時性要求。

5 Yolo：you only look once

針對於two-stage目標檢測演算法普遍存在的運算速度慢的缺點，yolo創造性的提出了one-stage。也就是將物體分類和物體定位在一個步驟中完成。yolo直接在輸出層迴歸bounding box的位置和bounding box所屬類別，從而實現one-stage。通過這種方式，yolo可實現45幀每秒的運算速度，完全能滿足實時性要求（達到24幀每秒，人眼就認為是連續的）。它的網路結構如下圖

主要分為三個部分：卷積層，目標檢測層，NMS篩選層

5.1 卷積層

採用Google inceptionV1網路，對應到上圖中的第一個階段，共20層。這一層主要是進行特徵提取，從而提高模型泛化能力。但作者對inceptionV1進行了改造，他沒有使用inception module結構，而是用一個1x1的卷積，並聯一個3x3的卷積來替代。（可以認為只使用了inception module中的一個分支，應該是為了簡化網路結構）

5.2 目標檢測層

先經過4個卷積層和2個全連線層，最後生成7x7x30的輸出。先經過4個卷積層的目的是為了提高模型泛化能力。yolo將一副448x448的原圖分割成了7x7個網格，每個網格要預測兩個bounding box的座標(x,y,w,h)和box內包含物體的置信度confidence，以及物體屬於20類別中每一類的概率（yolo的訓練資料為voc2012，它是一個20分類的資料集）。所以一個網格對應的引數為（4x2+2+20) = 30。如下圖

bounding box座標: 如上圖，7x7網格內的每個grid（紅色框），對應兩個大小形狀不同的bounding box（黃色框）。每個box的位置座標為（x,y,w,h), x和y表示box中心點座標，w和h表示box寬度和高度。通過與訓練資料集上標定的物體真實座標（Gx,Gy,Gw,Gh)進行對比訓練，可以計算出初始bounding box平移和伸縮得到最終位置的模型。
bounding box置信度confidence：這個置信度只是為了表達box內有無物體的概率，並不表達box內物體是什麼。

confidence= $Pr(Object) ast IOU^{truth}_{pred}$

其中前一項表示有無人工標記的物體落入了網格內，如果有則為1，否則為0。第二項代表bounding box和真實標記的box之間的重合度。它等於兩個box面積交集，除以面積並集。值越大則box越接近真實位置。

分類資訊：yolo的目標訓練集為voc2012，它是一個20分類的目標檢測資料集。常用目標檢測資料集如下表

| Name | # Images (trainval) | # Classes | Last updated |
| --------------- | ------------------- | --------- | ------------ |
| ImageNet | 450k | 200 | 2015 |
| COCO | 120K | 90 | 2014 |
| Pascal VOC | 12k | 20 | 2012 |
| Oxford-IIIT Pet | 7K | 37 | 2012 |
| KITTI Vision | 7K | 3 | |

每個網格還需要預測它屬於20分類中每一個類別的概率。分類資訊是針對每個網格的，而不是bounding box。故只需要20個，而不是40個。而confidence則是針對bounding box的，它只表示box內是否有物體，而不需要預測物體是20分類中的哪一個，故只需要2個引數。雖然分類資訊和confidence都是概率，但表達含義完全不同。

5.3 NMS篩選層

篩選層是為了在多個結果中（多個bounding box）篩選出最合適的幾個，這個方法和faster R-CNN 中基本相同。都是先過濾掉score低於閾值的box，對剩下的box進行NMS非極大值抑制，去除掉重疊度比較高的box（NMS具體演算法可以回顧上面faster R-CNN小節）。這樣就得到了最終的最合適的幾個box和他們的類別。

5.4 yolo損失函式

yolo的損失函式包含三部分，位置誤差，confidence誤差，分類誤差。具體公式如下

誤差均採用了均方差演算法，其實我認為，位置誤差應該採用均方差演算法，而分類誤差應該採用交叉熵。由於物體位置只有4個引數，而類別有20個引數，他們的累加和不同。如果賦予相同的權重，顯然不合理。故yolo中位置誤差權重為5，類別誤差權重為1。由於我們不是特別關心不包含物體的bounding box，故賦予不包含物體的box的置信度confidence誤差的權重為0.5，包含物體的權重則為1。

yolo演算法開創了one-stage檢測的先河，它將物體分類和物體檢測網絡合二為一，都在全連線層完成。故它大大降低了目標檢測的耗時，提高了實時性。但它的缺點也十分明顯

每個網格只對應兩個bounding box，當物體的長寬比不常見（也就是訓練資料集覆蓋不到時），效果很差。
原始圖片只劃分為7x7的網格，當兩個物體靠的很近時，效果很差
最終每個網格只對應一個類別，容易出現漏檢（物體沒有被識別到）。
對於圖片中比較小的物體，效果很差。這其實是所有目標檢測演算法的通病，SSD對它有些優化，我們後面再看。

6 SSD: Single Shot MultiBox Detector

Faster R-CNN準確率mAP較高，漏檢率recall較低，但速度較慢。而yolo則相反，速度快，但準確率和漏檢率不盡人意。SSD綜合了他們的優缺點，對輸入300x300的影象，在voc2007資料集上test，能夠達到58 幀每秒( Titan X 的 GPU )，72.1%的mAP。

SSD網路結構如下圖

和yolo一樣，也分為三部分：卷積層，目標檢測層和NMS篩選層

6.1 卷積層

SSD論文采用了VGG16的基礎網路，其實這也是幾乎所有目標檢測神經網路的慣用方法。先用一個CNN網路來提取特徵，然後再進行後續的目標定位和目標分類識別。

6.2 目標檢測層

這一層由5個卷積層和一個平均池化層組成。去掉了最後的全連線層。SSD認為目標檢測中的物體，只與周圍資訊相關，它的感受野不是全域性的，故沒必要也不應該做全連線。SSD的特點如下

6.2.1 多尺寸feature map上進行目標檢測

每一個卷積層，都會輸出不同大小感受野的feature map。在這些不同尺度的feature map上，進行目標位置和類別的訓練和預測，從而達到多尺度檢測的目的，可以克服yolo對於寬高比不常見的物體，識別準確率較低的問題。而yolo中，只在最後一個卷積層上做目標位置和類別的訓練和預測。這是SSD相對於yolo能提高準確率的一個關鍵所在。

如上所示，在每個卷積層上都會進行目標檢測和分類，最後由NMS進行篩選，輸出最終的結果。多尺度feature map上做目標檢測，就相當於多了很多寬高比例的bounding box，可以大大提高泛化能力。

6.2.2 多個anchors，每個anchor對應4個位置引數和21個類別引數

和faster R-CNN相似，SSD也提出了anchor的概念。卷積輸出的feature map，每個點對應為原圖的一個區域的中心點。以這個點為中心，構造出6個寬高比例不同，大小不同的anchor（SSD中稱為default box）。每個anchor對應4個位置引數(x,y,w,h)和21個類別概率（voc訓練集為20分類問題，在加上anchor是否為背景，共21分類）。如下圖所示

另外，在訓練階段，SSD將正負樣本比例定位1：3。訓練集給定了輸入影象以及每個物體的真實區域（ground true box），將default box和真實box最接近的選為正樣本。然後在剩下的default box中選擇任意一個與真實box IOU大於0.5的，作為正樣本。而其他的則作為負樣本。由於絕大部分的box為負樣本，會導致正負失衡，故根據每個box類別概率排序，使正負比例保持在1：3。SSD認為這個策略提高了4%的準確率

另外，SSD採用了資料增強。生成與目標物體真實box間IOU為0.1 0.3 0.5 0.7 0.9的patch，隨機選取這些patch參與訓練，並對他們進行隨機水平翻轉等操作。SSD認為這個策略提高了8.8%的準確率。

6.3 篩選層

和yolo的篩選層基本一致，同樣先過濾掉類別概率低於閾值的default box，再採用NMS非極大值抑制，篩掉重疊度較高的。只不過SSD綜合了各個不同feature map上的目標檢測輸出的default box。

SSD基本已經可以滿足我們手機端上實時物體檢測需求了，TensorFlow在Android上的目標檢測官方模型ssd_mobilenet_v1_android_export.pb，就是通過SSD演算法實現的。它的基礎卷積網路採用的是mobileNet，適合在終端上部署和執行。

7 YoloV2, Yolo9000和其他模型

針對yolo準確率不高，容易漏檢，對長寬比不常見物體效果差等問題，結合SSD的特點，提出了yoloV2。它主要還是採用了yolo的網路結構，在其基礎上做了一些優化和改進，如下

網路採用DarkNet-19：19層，裡面包含了大量3x3卷積，同時借鑑inceptionV1，加入1x1卷積核全域性平均池化層。結構如下

去掉全連線層：和SSD一樣，模型中只包含卷積和平均池化層（平均池化是為了變為一維向量，做softmax分類）。這樣做一方面是由於物體檢測中的目標，只是圖片中的一個區塊，它是區域性感受野，沒必要做全連線。而是為了輸入不同尺寸的圖片，如果採用全連線，則只能輸入固定大小圖片了。
batch normalization：卷積層後加入BN，對下一次卷積輸入的資料做歸一化。可以在增大學習率的前提下，同樣可以穩定落入區域性最優解。從而加速訓練收斂，在相同耗時下，增大了有效迭代次數。
使用anchors：借鑑faster R-CNN和SSD，對於一箇中心點，使用多個anchor，得到多個bounding box，每個bounding box包含4個位置座標引數(x y w h)和21個類別概率資訊。而在yolo中，每個grid（對應anchor），僅預測一次類別，而且只有兩個bounding box來進行座標預測。
pass through layer：yolo原本最終特徵圖為13x13x256。yoloV2還利用了之前的26x26的特徵圖進行目標檢測。26x26x256的feature map分別按行和列隔點取樣，得到4幅13x13x256的feature map，將他們組織成一幅13x13x2048的feature map。這樣做的目的是提高小物體的識別率。因為越靠前的卷積，其感受野越小，越有利於小物體的識別。
高解析度輸入Training：yolo採用224x224圖片進行預訓練，而yoloV2則採用448x448
Multi-Scale Training：輸入不同尺寸的圖片，迭代10次，就改變輸入圖片尺寸。由於模型中去掉了全連線層，故可以輸入不同尺寸的圖片了。從320x320，到608x608

yolo和yoloV2只能識別20類物體，為了優化這個問題，提出了yolo9000，可以識別9000類物體。它在yoloV2基礎上，進行了imageNet和coco的聯合訓練。這種方式充分利用imageNet可以識別1000類物體和coco可以進行目標位置檢測的優點。當使用imageNet訓練時，只更新物體分類相關的引數。而使用coco時，則更新全部所有引數。

當前目標檢測模型演算法也是層出不窮。在two-stage領域，2017年Facebook提出了mask R-CNN。CMU也提出了A-Fast-RCNN 演算法，將對抗學習引入到目標檢測領域。Face++也提出了Light-Head R-CNN，主要探討了 R-CNN 如何在物體檢測中平衡精確度和速度。

one-stage領域也是百花齊放，2017年首爾大學提出 R-SSD 演算法，主要解決小尺寸物體檢測效果差的問題。清華大學提出了 RON 演算法，結合 two stage 名的方法和 one stage 方法的優勢，更加關注多尺度物件定位和負空間樣本挖掘問題。

8 總結

目標檢測領域的深度學習演算法，需要進行目標定位和物體識別，演算法相對來說還是很複雜的。當前各種新演算法也是層不出窮，但模型之間有很強的延續性，大部分模型演算法都是借鑑了前人的思想，站在巨人的肩膀上。我們需要知道經典模型的特點，這些tricks是為了解決什麼問題，以及為什麼解決了這些問題。這樣才能舉一反三，萬變不離其宗。綜合下來，目標檢測領域主要的難點如下

檢測速度：實時性要求高，故網路結構不能太複雜，引數不能太多，卷積層次也不能太多。
位置準確率：（x y w h）引數必須準確，也就是檢測框大小尺寸要匹配，且重合度IOU要高。SSD和faster RCNN通過多個bounding box來優化這個問題
漏檢率：必須儘量檢測出所有目標物體，特別是靠的近的物體和尺寸小的物體。SSD和faster RCNN通過多個bounding box來優化這個問題
物體寬高比例不常見：SSD通過不同尺寸feature map，yoloV2通過不同尺寸輸入圖片，來優化這個問題。
靠的近的物體準確率低
小尺寸物體準確率低：SSD取消全連線層，yoloV2增加pass through layer，採用高解析度輸入圖片，來優化這個問題。

目標檢測演算法綜述：R-CNN，faster R-CNN，yolo，SSD，yoloV2

1 引言

2 R-CNN

3 Fast R-CNN