五、NVIC

       中斷向量巢狀控制器是用來管理所有中斷和事件的，包括中斷的使能和除能，中斷的優先順序。這個是屬於核心的東西，所以ST的參考手冊上對它的描述較少，但他又是十分重要的東西，要了解它就要看ARM的《Cortex™-M4 Devices Generic User Guide》。

相關暫存器

譯自《Cortex™-M4 Devices Generic UserGuide》，若有錯誤，請以原文為準。

中斷使能暫存器NVIC_ISER[8]

中斷使能暫存器共有8個，ISER[0]設定0~31號中斷的使能，ISER[1]設定32~63號中斷的使能，如此類推。以下以ISER[0]為例：

[31:0] SETENA中斷設定使能位。
寫：
0 =無影響
1 =使能中斷。
讀：
0 =中斷是禁止的
1=中斷已經被使能

如果要使能0號中斷，就向該暫存器的0位寫1，如果要使能38號中斷，就向NVIC_ISER[1]的6位寫1，如此類推，至於哪個中斷對應哪個中斷號，請參見參考手冊《RM0090 Reference manual》中的第9章Table 30. Vector table的Position一列。

中斷除能暫存器NVIC_ICER[8]

中斷除能暫存器共有8個，ICER[0]設定0~31號中斷除能，ICER[1]設定32~63號中斷的使能，如此類推。以下以ICER[0]為例：

[31:0] SETENA中斷設定使能位。
寫：
0 =無影響
1 =除能中斷。
讀：
0 =中斷是禁止的
1=中斷已經被使能

以下暫存器均為8個，僅以***R[0]為例

中斷掛起設定暫存器NVIC_ISPR[8]

[31:0]SETPEND中斷掛起設定位。
寫：
0 =無影響
1 =改變中斷狀態為掛起。
讀：
0 =中斷沒有掛起
1 =中斷正在等待處理。

解除中斷掛起暫存器NVIC_ICPR[8]

[31:0] CLRPEND中斷清除掛起位。
寫：
0 =無影響
1 =刪除中斷的掛起狀態。
讀：
0 =沒有掛起的中斷
1 =中斷正在等待處理。

中斷啟用位暫存器NVIC_IABR[8]

[31:0]中斷活躍的標誌：
0 =中斷不活躍
1 =中斷活躍。

如果相應的中斷的狀態是作為一個活躍的或活躍和正被掛起的，讀該位將會讀出1。

中斷優先順序暫存器NVIC_IPR[60]

       中斷優先順序暫存器為60個32位暫存器，st的結構體中用了240個8位的位元組陣列NVIC->IP[240]來對映，每一個對應一箇中斷的優先順序。

ARM的中斷優先順序分兩種，搶佔優先順序和響應優先順序。

        具有高搶佔式優先順序的中斷可以在具有低搶佔式優先順序的中斷處理過程中被響應，即中斷巢狀，或者說高搶佔式優先順序的中斷可以巢狀低搶佔式優先順序的中斷。

         當兩個中斷源的搶佔式優先順序相同時，這兩個中斷將沒有巢狀關係，當一箇中斷到來後，如果正在處理另一箇中斷，這個後到來的中斷就要等到前一箇中斷處理完之後才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先順序高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶佔式優先順序和響應優先順序都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。

        中斷優先順序分組就是把優先順序暫存器分割，分開哪幾位是響應優先順序，哪幾位是搶佔優先順序。至於怎樣設定分組，就要看一個不屬於NVIC的暫存器了。

應用中斷和復位控制暫存器SCB_AIRCR

在這裡我們需要看的是[31:16]位和[10:8]位，[31:16]位是識別碼，用以保護此暫存器不會被意外修改，[10:8]位就是中斷優先順序分組的設定位。

[31:16]

寫：VECTKEYSTAT
讀：VECTKEY
RW註冊鍵：
讀為0xFA05
寫入時，要寫0x05FA到 VECTKEY，否則寫入將被忽略。

[10:8]中斷優先順序

每一個ARM的M4中斷優先順序設計為可程式設計的8位，具體到stm32f4就只留給使用者4位共16級的可程式設計優先順序，其中低4位已被佔用。也就是說stm32f4的優先順序分組情況如下表所示：

最後一個NVIC的暫存器

軟體觸發中斷暫存器NVIC_STIR

當SCB_CCR的USERSETMPEND位為1時，無特權的使用者程式才能寫此暫存器。

[31:9]保留。
[8:0] INTID  ID號中斷觸發，
範圍0-239。例如，0x03的指定中斷IRQ3觸發。