第一步：安裝Linux基礎軟體
第二步：下載原始碼
第三步: 安裝編譯工具
第四步：安裝python相關模組
第五步：編譯Firmware
第六步：安裝Qt 5.7.1(qmake)
第七步：編譯qgroundcontrol
第八步：安裝jmavsim模擬必需軟體
第九步：SITL方式飛控模擬
第十步：HITL方式飛控模擬

宣告：本文件由PX4中國編寫，僅限於Ubuntu amd64位系統，所有操作均在Ubuntu16.04中驗證無誤。
相關軟體可在PX4中國群檔案中找到。

第一步：安裝Linux基礎軟體
sudo apt install vim -y //安裝Linux下文字編譯工具
sudo apt install ctags vtags -y //安裝Linux下原始碼瀏覽工具

使用ssh構造git遠端伺服器和本地電腦的橋
CTRL+ALT+T開啟終端
ssh-keygen -t rsa -C “[email protected]”
Enter file in which to save the key(/home/cugiaosheng/.ssh/id_rsa): 直接回車
Enter passphrase (empty for no passphrase):直接回車
Enter passphrase again:直接回車
你將會看到以 RSAA 2048 和 SHA256未成的長方形圖案。
cd ~/.ssh 你將會看到 id_rsa id_rsa.pub，
將id_rsa.pub中(ssh-rsa開頭)拷貝到遠端伺服器的Settings（右上角下拉） -> SSh keys中 （code.aliyun.com ->最左欄Profile->ssh Keys）

第三步: 安裝編譯工具
sudo apt install cmake gcc-arm-none-eabi -y

第四步：安裝python相關模組
sudo apt install python-argparse python-empy python-jinja2 build-essential genromfs -y
sudo apt install python-pip -y
pip install pyserial
(
備註：如果是python 3.5，執行命令以下
sudo apt-get install python3-pip
pip3 install pyserial
）

第五步：編譯Firmware
sudo apt install ninja-build -y(忍者可加快再次編譯速度)
cd Firmware
make px4fmu-v2_default
編譯完成。
下一步我們下載編譯好的韌體到飛控，下載前要設定udev許可權。步驟如下：
sudo gedit /etc/udev/rules.d/10-px4.rules
加入以下內容
SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”26AC”, GROUP=”users”, MODE=”0666”
SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”0483”, GROUP=”users”, MODE=”0666”
SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”0403”, ATTRS{idProduct}==”6001”, GROUP=”users”, MODE=”0666”
儲存並關閉檔案，
重新啟動udev，sudo restart udev
重新插拔usb線。

第六步：安裝Qt 5.7.1(qmake)
sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run //新增可執行許可權
./qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run -> 下一步 ->Skip -> 下一步
請指定將在其中安裝Qt5.7.1的資料夾 設為/opt/Qt5.7.1
-> 下一步 -> I have read and agree to 選中 -> 安裝

完成後，在/opt/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/中可以看到qmake。
新增qmake軟連線到/usr/local/bin/
sudo ln -s /opt/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/qmake /usr/local/bin/qmake
./qmake –version可以看到qmake版本號

第七步：編譯qgroundcontrol
安裝編譯qgroundcontrol所需支援模組
sudo apt install espeak libespeak-dev libudev-dev libsdl2-dev -y
安裝視訊流所需支援模組
sudo apt install gstreamer1.0* libgstreamer-plugins-base1.0-dev

cd qgroundcontrol
mkdir build
cd build
qmake ../qgroundcontrol.pro
（
如果沒有單獨設定環境，　採用下面命令~/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/qmake ../qgroundcontrol.pro
）
make　
cd /home/cuigaosheng/src/qgroundcontrol/build/release　
執行./QGroundcontrol

第八步：安裝jmavsim模擬必需軟體
//sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa （可省略）
//sudo apt-get update （可省略）
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

第九步：SITL軟體在環模擬]方式飛控模擬
通過jmavsim軟體模擬飛控程式碼
1.關閉qgroundcontrol，確保串列埠可用。
2.開啟終端，cd Firmware && make posix_sitl_default jmavsim 。
3.等待jmavsim右下角出現init mavlink， 開啟qgroundcontrol。

第十步：HITL[硬體在環模擬]方式飛控模擬
通過jmavsim硬體模擬飛控程式碼
1.關閉qgroundcontrol，確保飛控串列埠可用。
2.開啟終端，cd Firmware/Tools ，並執行命令 ./jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0
3.等待jmavsim右下角出現init mavlink， 開啟QGroundcontrol。