【STM32】STM32之限位開關

阿新 • • 發佈：2019-01-24

五、基礎知識

1、限位開關是什麼？

答：限位開關其實就是會復原開關的開關按鍵。

也就是說按下限位開關的開關能觸發STM32的IO中斷，而鬆開手指時限位開關會復原。

2、限位開關有什麼用？

答：通常被用於限制電機轉動角度來使用。

例如兩個限位開關形成45°的夾角，一旦電機轉動觸發任意其中一個限位開關，STM32檢測到限位開關的中斷則停止電機，不能再繼續往此方向轉動。

3、限位開關有什麼優缺點？

答：限位開關的優點是以物理的方式觸發微控制器中斷，因此不增加功耗。缺點是經常使用的話限位開關易損壞。

4、限位開關在軟體上應如何開發？

答：由於限位開關通常是兩個，因此按照普通按鍵的形式寫兩個按鍵，在按鍵中斷中做停止電機等處理即可。

六、實驗步驟

1、編寫並新增限位開關驅動

1）編寫驅動GUA_Limit_Switch.c（存放在“……\HARDWARE”）

//******************************************************************************              
//name:             GUA_Limit_Switch.c             
//introduce:        限位開關驅動      
//author:           甜甜的大香瓜                     
//email:             
[email protected]         
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************      
#include "stm32f10x.h" 
#include "GUA_Limit_Switch.h"

/*********************巨集定義************************/
//引腳巨集定義
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT							GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN								GPIO_Pin_1

#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT						GPIOA
#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN							GPIO_Pin_4

/*********************內部函式************************/ 
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void);
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void);

//******************************************************************************            
//name:             GUA_Limit_Switch_IO_Init           
//introduce:        限位開關的IO初始化         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:             
[email protected]     
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void)
{	
	//IO結構體
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		
	//時鐘使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 	
	
	//UP配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN;  		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
	GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, &GPIO_InitStructure);	
	
	//DOWN配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN;  		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 
	GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

//******************************************************************************            
//name:             GUA_Limit_Switch_Exti_Init           
//introduce:        限位開關的IO中斷初始化         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            [email protected]     
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void)
{	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

	//UP中斷配置
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);  

	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	//DOWN中斷配置
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource4);  

	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line4;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	
}

//******************************************************************************        
//name:             GUA_Limit_Switch_Check_Pin        
//introduce:        限位開關檢測觸發狀態    
//parameter:        nGUA_Limit_Switch_Status:GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN       
//return:           GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER      
//author:           甜甜的大香瓜             
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************   
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status)    
{    
  //UP限位開關
  if(nGUA_Limit_Switch_Status == GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP)
  {
    //沒觸發
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN) == Bit_SET) 
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
    }
    //觸發
    else
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    
    }  
  }
  //DOWN限位開關
  else
  {
    //沒觸發
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN) == Bit_SET) 
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;
    }
    //觸發
    else
    {
      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    
    }    
  }  
} 

//******************************************************************************        
//name:             GUA_Limit_Switch_Init        
//introduce:        限位開關初始化     
//parameter:        none       
//return:           none      
//author:           甜甜的大香瓜             
//email:            [email protected]           
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//****************************************************************************** 
void GUA_Limit_Switch_Init(void)
{
  //初始化IO
  GUA_Limit_Switch_IO_Init();
	
  //初始化IO的中斷配置
  GUA_Limit_Switch_Exti_Init();
}

2）編寫驅動標頭檔案GUA_Limit_Switch.h（存放在“……\HARDWARE”）

//******************************************************************************              
//name:             GUA_Limit_Switch.h             
//introduce:        限位開關驅動標頭檔案      
//author:           甜甜的大香瓜                     
//email:            [email protected]         
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                      
//changetime:       2016.12.28                     
//******************************************************************************  
#ifndef _GUA_LIMIT_SWITCH_H_
#define _GUA_LIMIT_SWITCH_H_

/*********************巨集定義************************/   
#ifndef GUA_U8        
typedef unsigned char GUA_U8;        
#endif    

#ifndef GUA_8        
typedef signed char GUA_8;        
#endif      
      
#ifndef GUA_U16        
typedef unsigned short GUA_U16;        
#endif 

#ifndef GUA_16        
typedef signed short GUA_16;        
#endif         
      
#ifndef GUA_U32        
typedef unsigned long GUA_U32;        
#endif 

#ifndef GUA_32        
typedef signed long GUA_32;       
#endif

#ifndef GUA_U64    
typedef unsigned long long GUA_U64;  
#endif

#ifndef GUA_64    
typedef signed long long GUA_64;  
#endif

//可讀的限位開關
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP                    0            //UP限位開關
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN                  1            //DWON限位開關

//限位開關的觸發狀態
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER               0            //限位開關觸發
#define GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE                  1            //D位開關沒觸發

/*********************外部函式宣告************************/ 
GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status);  
void GUA_Limit_Switch_Init(void);

#endif

3）工程中新增GUA_Limit_Switch.c

4）在MDK設定中新增串列埠驅動原始檔路徑

2、設定NVIC中斷優先順序（GUA_NVIC.c的GUA_NVIC_Init中）

	//限位開關UP鍵
	GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI1_IRQn, 1, 0, ENABLE);	

	//限位開關DOWN鍵
	GUA_NVIC_Config(NVIC_PriorityGroup_2, EXTI4_IRQn, 1, 1, ENABLE);

3、寫中斷服務函式（stm32f10x_it.c中）

1）寫中斷服務函式

//******************************************************************************            
//name:             EXTI1_IRQHandler           
//introduce:        中斷服務函式         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            [email protected]     
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.10.19                     
//******************************************************************************
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
  {
		/*
		//Up鍵，反轉才停止
		if(stMotor_Config_2.DirectionSteps < 0)
		{
			stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE;       //電機Y停止   
		}
    */
    //清除標誌位  
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
  }
}

//******************************************************************************            
//name:             EXTI4_IRQHandler           
//introduce:        中斷服務函式         
//parameter:        none                 
//return:           none         
//author:           甜甜的大香瓜                 
//email:            [email protected]     
//QQ group          香瓜微控制器之STM8/STM32(164311667)                  
//changetime:       2016.10.19                     
//******************************************************************************
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4) == SET)
  {
		/*
		//Down鍵，正轉才停止  
		if(stMotor_Config_2.DirectionSteps > 0)
		{
			stMotor_Config_2.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE;       //電機Y停止   
		}
    */
    //清除標誌位  
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
  }
}

這裡分別寫了兩個限位開關，並且簡單舉例限制電機。

4、在應用層中呼叫

1）新增驅動標頭檔案（main.c中）

#include "GUA_Limit_Switch.h"

2）新增驅動初始化程式碼（main.c的main函式中）

  //限位開關初始化
  GUA_Limit_Switch_Init();

七、實驗結果

模擬並設定斷點在兩個限位開關的中斷服務函式中，全速執行後分別按下限位開關，可分別進中斷服務函式。

因此實驗成功。

【STM32】STM32之限位開關

五、基礎知識 1、限位開關是什麼？答：限位開關其實就是會復原開關的開關按鍵。也就是說按下限位開關的開關能觸發STM32的IO中斷，而鬆開手指時限位開關會復原。 2、限位開關有什麼用？答：通常被用於限制電機轉動角度來使用。例如兩個限位開關形成45°的夾角，一旦電機轉動觸發任意其中一個限

【STM32】STM32之timer3產生PWM

//****************************************************************************** //name: GUA_Timer3_PWM.c

【記錄】STM32學習之第一個程式（點亮LED）

STM32學習之第一個程式（點亮LED）開發板：Nucelo L053R8 芯片：STM32L053R8 軟件：IAR for ARM 7.4， STM32CubeL0 程式碼示例

【STM32】STM32之電量採集

//****************************************************************************** //name: GUA_ADC1.c //introduce:

【STM32】STM32之藍芽透傳模組（昇潤科技HY-254124 V8）

//****************************************************************************** //name: BLE_Uart.c //introduce: 藍芽串

【STM32】STM32之霍爾感測器模組

1、霍爾感測器是什麼？答：霍爾感測器是根據霍爾效應制作的一種磁場感測器。用磁鐵去靠近霍爾感測器時，霍爾感測器的引腳電平會產生變化。 2、霍爾感測器主要用在什麼地方？答：霍爾感測器可測速、計數、限位上。舉例限位功能：兩個霍爾感測器形成45°的夾角，電機邊緣粘著一個磁鐵，一旦電機轉動導致

【Debug】STM32 HardFault_Handler 故障

3、還是將中斷函式修改，列印中斷時的一些資訊： HardFault_Hander()定義如下： void HardFault_Handler(void) { uint

【C++】C++之位運算子

位運算子位運算子作用於位，並逐位執行操作。&、 | 和 ^ 的真值表如下所示： p q p&q p|q p^q 0 0 0

【STM32】STM32啟動方式

在少量晶片程式下載時，用JLINK或SWD的下載方式比較繁瑣，串列埠下載配合正點原子的FLYMCU比較快捷，STM32的串列埠下載時候需要注意MCU的啟動方式。在復位時，會按照boot的狀態判斷進入哪種模式，boot腳不用保持長狀態。在根據STM407參考手冊來看，STM32

【STM32】STM32 MCU系列介紹

STM32-32 微控制器（MCU）家族系列 MCU 主流級別MCU STM32 F0系列-ARM Cortex-M0入門級MCU STM32 F1系列-A

【note】stm32 keilMDK出現warning： function XX declared implicitly

warning: #223-D: function "CLR_TX_DATA" declared implicitly 解決方法。以上面錯誤提示為例： 1 找到定義函式 CLR_TX_DATA（）的原始檔，這裡假設在 a.c 中； 2 在 a.h

【STM32】STM32埠複用和重對映（AFIO輔助功能時鐘）

STM32F1xx官方資料：《STM32中文參考手冊V10》-第8章通用和複用功能IO(GPIO和AFIO)埠複用功能埠複用的定義STM32有許多的內建外設（如串列埠、ADC、DCA等等），這些外設的外部引腳都是和GPIO複用的。也就是說，一個GPIO如果可以複用為內建外設的

【轉】linux之cp/scp命令＋scp命令詳解

特殊是否用戶登錄 usr 指定 highlight 顯示檔案三種 linux之cp/scp命令＋scp命令詳解名稱：cp 使用權限：所有使用者使用方式： cp [options] source dest cp [options] source

【轉】c#之繼承

none 實現 void 運算符重載調用方法需要 strong 靜態顯式一.繼承的類型　　在面向對象的編程中，有兩種截然不同繼承類型：實現繼承和接口繼承　　1.實現繼承和接口繼承　　*實現繼承：表示一個類型派生於基類型，它擁有該基類型的所有成員字段和函

【轉】C#之集合

tab 並發集合 get spa style con 都在 src 字典　數組（http://www.cnblogs.com/afei-24/p/6738128.html）的大小是固定的。如果元素的個數是動態的，就應使用集合類。　　　　列表（http://www.cn

【Spring】SpringMVC之異常處理

存儲 targe 存在 cnblogs del file 處理機制 href click java中的異常分為兩類，一種是運行時異常，一種是非運行時異常。在JavaSE中，運行時異常都是通過try{}catch{}捕獲的，這種只能捕獲顯示的異常，通常項目上拋出的異常都是不可

【Spring】SpringMVC之攔截器

https javax request orm bin 支持 exceptio 賬號 intern Spring的HandlerMapping處理器支持攔截器應用。當需要為某些請求提供特殊功能時，例如實現對用戶進行身份認證、登錄檢查等功能。攔截器必須實現HandlerI

【Spring】SpringMVC之REST編程風格

data springmvc 4.0 gen rip servle truct -name insert REST架構是一個抽象的概念，目前主要是基於HTTP協議實現，其目的是為了提高系統的可伸縮性、降低應用之間的耦合度、便於架構分布式處理程序。在URL中設置使用

【22】Vue 之 Vue Devtools

rom 創建 png ins -c 擴展程序安裝搜索項目 vue安裝： # 最新穩定版 $ npm install vue # 全局安裝 vue-cli $ npm install --global vue-cli # 創建一個基於 webpack 模板的新項目 $

【轉載】linux之sed用法

span 變量常用 tdi 選擇包括 div 輸入記得 linux之sed用法原文地址：http://www.cnblogs.com/dong008259/archive/2011/12/07/2279897.html sed是一個很好的文件處理工具，本身是

【STM32】STM32之限位開關

相關推薦