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最近看雙目視覺的文獻和參考書時發現《計算機視覺-計算理論與演算法基礎》書中4.3-立體視覺攝像機定標小節中有兩個公式是錯誤的，即公式(4.31)

和公式(4.32)

這兩個等式若要成立則R1為單位矩陣，但就上下文來看，並沒有這樣的前提條件給出。本身就公式的推導思路來看是正確的，即在通過單攝像機標定的方法獲得兩個攝像機各自的內外引數R1,R2,t1,t2之後，通過對空間中兩個攝像機都能夠看到的點P在世界座標系和兩個相機各自之間的座標系之間的等式

消去共有的變數

即可得到兩個攝像機之間的幾何關係。但公式公式(4.31)等號右邊的最後一項少乘了R1，(4.32)的第二個等式的右邊最後一項也少乘了R1，即正確的(4.31)式如下：

正確的(4.32)式第二個等式如下：

想來原書兩位作者都是計算機視覺方面的大師，這兩個公式應該是不會弄錯的，或許是排版錄入或者印刷錯誤吧。不過就自己這一段時間查閱過的一些其他期刊和論文來看，出現這樣兩個公式錯誤的也還真有一些，不知是否是引用自此書此處的，亦或同樣是排版印刷就不得而知了。