按照教程https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki安裝好rplidar package，然後通過命令$ ls –l /dev | grep ttyUSB ,

發現找不到ttyUSB裝置（即不能識別rplidar,也就不能讀取rplidar資料）,查了下資料發現是由於TX1上缺少相應驅動，cp210x。

主要步驟：

step1:   $ git clone https://github.com/jetsonhacks/TX1FTDIModule

step2:  進入下載的原始碼包目錄，安裝編譯

$ cd installACMModule

             $ chmod +x installFTDIModule.sh

             $ sudo ./instalFTDIModule.sh

step3:   執行完上面一步，installACMModule檔案下生成 cp210x.ko檔案（還有ch341.ko，這個好像也是什麼型別驅，以後可能會用到），然後 $ insmod cp210x.ko 再使用命令 $ ls –l /dev | grep ttyUSB，就可以看到ttyUSB了。

另外我按此連結http://www.jetsonhacks.com/2018/02/09/install-usb-serial-converter-kernel-modules-l4t-28-1/裡的步驟操作後，也不能顯示ttyUSB，但不知道對上面的成功有沒有作用，也給出來吧！

主要參考部落格：

http://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/52780737