ros中使用工具自動檢測雙目攝像頭的高度和角度
在攝像頭實際安裝過程中,會發生0~5度的傾斜而肉眼無法感知,但這傾斜角度在1~2米後會造成十幾裡面或者幾十裡面的偏差,所以需要精確地度量出雙目攝像頭的的傾斜角度。
使用github上現有的工具:depth_nav_tools,參考連結:https://github.com/mdrwiega/depth_nav_tools
裡面有個工具depth_sensor_pose。
下載,編譯,配置環境變數,執行深度攝像頭ros模組,然後執行roslaunch depth_sensor_pose depth_sensor_pose.launch,最後rostopic echo depth_sensor_pose節點發布出來的topic(eiff,height)
就可以看到攝像頭實際的高度和偏轉角度。
這是根據RANSAC演算法來生成的。
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