FREERTOS的啟動第一個任務程式碼分析
阿新 • • 發佈：2019-01-25
1.freertos的啟動第一個任務的彙編程式碼如下，是在一個嵌入彙編形式的C函式裡面，具體如下：
__asm void vPortSVCHandler( void ) { PRESERVE8 ldr r3, =pxCurrentTCB /* Restore the context. */ ldr r1, [r3] /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */ ldr r0, [r1] /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */ ldmia r0!, {r4-r11} /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */ msr psp, r0 /* Restore the task stack pointer. */ mov r0, #0 msr basepri, r0 orr r14, #0xd bx r14 } /*-----------------------------------------------------------*/ __asm void vPortStartFirstTask( void ) { PRESERVE8 /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */ ldr r0, =0xE000ED08 ldr r0, [r0] ldr r0, [r0] /* Set the msp back to the start of the stack. */ msr msp, r0 /* Globally enable interrupts. */ cpsie i /* Call SVC to start the first task. */ svc 0 nop }
其中vPortStartFirstTask()裡面呼叫svc 0指令觸發一個svc中斷，然後執行vPortSVCHandler中斷服務函式，因為裡面有載入任務列表最高優先順序的任務，前面的幾條有英文註釋，基本能懂，接著就是把任務的堆疊指標存入PSP暫存器，然後寫入0到basepri暫存器，遮蔽所有中斷，最後兩條的意思可以參考如下連結：
http://bbs.csdn.net/topics/390690297
精華部分摘錄如下：
svc 0
nop
現在的cpu都是多流水的，前一個指令執行的時候，後一條指定已經在譯碼了，所以svc 0後面必須跟條指令，不讓cpu譯碼的時候出錯就行
orr r14, #0xd
bx r14
當r14為0xFFFFFFFX，執行是中斷返回指令，cortext-m3的做法，X的bit0為1表示返回thumb狀態，bit1和bit2分別表示返回後sp用msp還是psp、以及返回到特權模式還是使用者模式
有本書叫做 cortex-m3權威指南，既然搞M3，那本書是必讀的。。
cortex-m3權威指南還是要研讀下。要不看不懂底層彙編程式碼。