原文中，建立了一個的簡單的URDF，簡單內容如下：
建立一個簡單的智慧車機器人smartcar：
一、建立硬體描述包
二、智慧車尺寸資料
三、建立urdf檔案：
建立一個urdf資料夾並創立一個urdf檔案，然後urdf程式碼如下：

這裡寫程式碼片<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar">  
  <link name="base_link">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"
 
/>  
    </geometry>  
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
    <material name="blue">  
        <color rgba="0 0 .8 1"/>  
    </material>  
    </visual>  
 </link>  

 <link name="right_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder
 
 length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent
 
 link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
 </joint>  

 <link name="left_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="left_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  

  <link name="head">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
          <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  

  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  </joint>  
</robot>  

四、建立launch命令檔案
在smartcar_description資料夾下建立launch資料夾，建立智慧車的描述檔案 base.urdf.rviz.launch，描述程式碼如下：

這裡寫程式碼片<launch>  
    <arg name="model" />  
    <arg name="gui" default="False" />  
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />  
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>  
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
</launch>  

五、效果演示

roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
但是這裡出現了一個問題，出現如下錯誤程式碼：
ERROR: the config file ‘/opt/ros/indigo/share/urdf_tutorial/urdf.vcg’ is a .vcg file, which is the old rviz config format.
New config files have a .rviz extension and use YAML formatting. The format changed
between Fuerte and Groovy. There is not (yet) an automated conversion program.
[rviz-3] process has died [pid 9796, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/rviz/rviz -d /opt/ros/indigo/share/urdf_tutorial/urdf.vcg __name:=rviz __log:=/home/turtlebot/.ros/log/22fdf80a-c91b-11e7-b393-54271e267424/rviz-3.log].
log file: /home/turtlebot/.ros/log/22fdf80a-c91b-11e7-b393-54271e267424/rviz-3*.log

檢查原因後發現，應該是之前博主使用的rviz是之前老的版本，所以在最後的base.urdf.rviz.launch檔案中的最後一句“ ”
改為

然後問題解決，出現瞭如下結果：