概念：

　　OpenOCD是一個運行於PC上的開源調試軟件，它可以控制包括Wiggler之內的很多JTAG硬件；我們可以將它理解為一種GDB服務程序。OpenOCD的源碼只能通過SVN下載，地址是：svn://svn.berlios.de/openocd/trunk 。最初是由Dominic Rath同學還在大學期間發起的（2005年）項目。OpenOCD旨在提供針對嵌入式設備的調試、系統編程和邊界掃描功能。OpenOCD的功能是在仿真器的輔助下完成的，仿真器是能夠提供調試目標的電信號的小型硬件單元。仿真器是必須的，因為調試主機（運行OpenOCD的主機）通常不具備這種電信號的直接解析功能。

　　安裝：

　　我這裏只提供macos和linux的安裝，其實，這兩個都是類unix系統，基本方法基本一樣的。

　　linux上的源碼安裝：

　　A 源碼下載： https://sourceforge.net/projects/openocd/files/openocd/

　　B 根目錄下執行：./configure --prefix=/usr/local --enable-jlink

C 然後執行：make && make install

　　macos上的命令安裝：

　　brew install openocd

　　使用：

　　我這裏以stm32的開發版為例：https://github.com/nabilt/STM32F4-Discovery-Firmware

　　下載和使用openocd：

git clone https://github.com/nabilt/STM32F4-Discovery-Firmware.git
cd STM32F4-Discovery_FW_V1.0.1/Project/IO_Toggle
make && make program
openocd -f ../../openocd_config/openocd.cfg -f ../../openocd_config/stm32f4x.cfg

　　客戶端使用：

(gdb) target extended localhost:3333
(gdb) # reset and halt the chip
(gdb) monitor halt
(gdb) # load symbol files
(gdb) file demo.elf
(gdb) # load demo.elf into RAM
(gdb) load demo.elf
Loading section .isr_vector, size 
 
0x188 lma 0x8000000
Loading section .text, size 0xc5c lma 0x8000188
Loading section .data, size 0x38 lma 0x8000de4
Start address 0x8000d6c, load size 3612
Transfer rate: 6 KB/sec, 1204 bytes/write.
(gdb) run the program. hit Control-C to stop
(gdb) continue

　　參考文檔：

1 https://github.com/nabilt/STM32F4-Discovery-Firmware

OpenOCD的概念，安裝和使用