ROS ROS官網

ROS 簡介

1. ROS 是 Robot Operation System 的簡寫，並且 他誕生在2000年後，至今有10余年了，運行在 Linux(Ubuntu) 上
2. ROS 不是 真正意義上的 OS(操作系統)
3. 類似Java 的 JVM 只是運行在操作系統上的一個軟件來管理 Robot 的操作。 因為在過去 需要做很多事情。 機器人架構，底層算法，激光感應器Draw Mapping, 算法。

ROS 安裝

1. 在 Github 上搜索 重德智能
   
2. 在 重德智能 上找到 ROS-Academy-for-Beginners(是開源的項目，裏有介紹，以及下載 與 安裝 教程
   )

ROS IDE推薦

1. 軟件名稱： RoboWare
   
2. 軟件安裝： 見 roboware

ROS 編譯工具

1. ** catkin ** 編譯工具 基於CMake 開發的
   
2. ** catkin_make ** 初始化 並 建立 工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

編譯

cd ~/catkin_ws #回到工作空間
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
#編譯完成後要source刷新環境

1. 執行後會在當前目錄下生成 build 和 devel 兩個文件夾
   build

   裏是CMake 和 catkin 緩存的中間文件
   build 裏是 目標文件，一些生成的 頭文件 或者 代碼文件，這裏不需要管。
   src 就是寫代碼的 地方 ，不需要去** build & devel** 文件夾

   package

   • ROS 軟件的基本組織形式
   • catkin 編譯的基本單元
     
   • 一個package可以包含多個可執行文件（節點)

package 包含 CMakeList.txt 和 package.xml 這是 最精簡結構

CMakeList.txt 規定catkin編譯的規則
例如：源文件、依賴項、目標文件
package.xml 定義package的屬性
例如： 包名、版本號、作者、依賴等

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<package><!--根標簽-->
    <name/><!--包名-->
    <version/><!--版本號-->
    <description/><!--包描述-->
    <maintainer/><!--維護者-->
    <license/><!--軟件許可-->
    <buildtool_depend/><!--編譯工具-->
    <build_depend/><!--編譯時的依賴-->
    <run_depend/><!--運行時的依賴-->
</package>

ROS 開發 常用命令

1. rospack

• 查找某個pkg的地址
  rospack find package_name
• 列出本地所有的pkg
  rospack list
• roscd
  • 跳轉到某個pkg路徑下
    roscd package_name
    
• rosls
  • 列舉某個pkg下的文件信息
    rosls package_name
• rosed
  • 編輯pkg種的文件
    rosed pakage_name file_name
    
• catkin_create_pkg
  • 創建一個pkg
    catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]
• rosdep
  • 安裝某個pkg所需的依賴
    rosdep install [pkg_name]

ROS lesson 1