開始ROS學習之前，先按照官網教程和其他老大們寫的部落格安裝好ROS，再安裝一個RoboWare-Studio，雖然用Qt和Eclipse也行，但比較麻煩，這個很方便。

按照大多網路教材的順序，我們先來做一個釋出器和訂閱器。步驟如下：
1.在RoboWare-Studio裡的工作區間下新建一個包beginner_tutorials,依賴項是std_msgs,roscpp.
2.在_tutorials包下的src裡建立兩個cpp原始檔talker和listener。
talker檔案內容如下：

#include"ros/ros.h"//匯入ros核心標頭檔案
#include"std_msgs/String.h"
 
//匯入std_msgs/String訊息標頭檔案，由std_msgs包的string.msg檔案自動生成
#include<sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ROS，指定節點名為talker
    ros::NodeHandle n;//例項化節點
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//釋出一個名為chatter的的話題的訊息，訊息型別為std_msgs/String，訊息佇列大小為1000，超過後舊的訊息丟棄
 

    ros::Rate loop_rate(10);//發訊息的頻率，這裡指每秒10次，通過 Rate::sleep()來處理睡眠的時間來控制對應的釋出頻率。
    int count=0;
    while(ros::ok())//預設roscpp會植入一個SIGINT處理機制，當按下Ctrl-C，就會讓ros::ok()返回false,那迴圈就會結束
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<<count;
        msg.
 
data=ss.str();//例項化訊息msg, 定義字串流“hello world”並賦值給ss, 最後轉成為字串賦值給msg.data
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//輸出除錯資訊
        chatter_pub.publish(msg);//實際釋出的函式
        ros::spinOnce();//不是必需的，但是保持增加這個呼叫，是好習慣。如果程式裡也有訂閱話題，就必需，否則回撥函式不能起作用。
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}
/*ros::ok() 返回false的幾種情況：

    SIGINT收到(Ctrl-C)訊號
    另一個同名節點啟動，會先中止之前的同名節點
    ros::shutdown()被呼叫
    所有的ros::NodeHandles被銷燬
*/

listener裡的內容如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heared :[%s]",msg->data.c_str());
}//回撥函式，收到chatter話題時會呼叫這個函式，訊息通過boost shared_ptr(共享指標)傳遞，收到訊息通過ROS_INFO顯示到終端
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//訂閱節點
    ros::spin();//呼叫此函式才能進入迴圈處理，直到ros::ok返回false結束
    return 0;
}

通過Roboware-studio編寫，package.xml和CMakeLists.txt不需要修改，會幫我們修改好。
3.點選左上角資源管理器邊上的小錘子進行編譯，有錯誤的話會報。
4.上方選單欄的ROS裡的roscore點一下，也可以<Ctrl>+<Alt>+T開啟終端執行roscore。
5.在終端裡到工作空間下source一下setup.sh檔案

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

6.在兩個終端裡分別rosrun talker和listener

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 


$ rosrun beginner_tutorials listener      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py   (Python) 

7.驗證一下成功後<Ctrl>+c關閉兩個終端