Plane(Fixed Wing) ——ArduPilot——飛航模式
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Manual 手動模式:
RC 直接控制飛機不經過飛控, RC輸出可能與輸入不同的方式如下:
如果觸發了配置的故障保護或地理圍欄,並且Plane獲得控制權
如果啟用了VTAIL_OUTPUT選項,則在輸出上應用VTAIL混控器
如果啟用了ELEVON_OUTPUT選項,則會在輸出上應用Elevon混控器
Stabilize 增穩:
RC 經過飛控簡單的穩定, 如果你鬆開搖桿飛機會自動平飛, 相對的飛機的傾斜與機動會變的不容易。最好使用 FBWA 模式替代飛機的增穩。油門會受到引數THR_MIN和THR_MAX的限制。本模式不適合用於調整控制迴路。
FBWA 線性
對於沒有經驗的飛手是最佳模式。飛機保持指定的橫滾限制 LIM_ROLL_CD(釐度)及和俯仰限制 LIM_PITCH_MAX/
LIM_PITCH_MIN。需要注意的是控制水平不意味著飛機能控制高度,主要是由飛行速度(油門)控制,如果想要高度保持,需要用 FBWB 模式。FBWA 油門是手動控制, 輸出量範圍由 THR_MIN 和 THR_MAX 限制。方向舵也是手動及飛控協調混控,即便在地面上可以控制輪子轉動。
FBWB 線性 B 增穩 / 電傳B:
類似於 FBWA,但能夠定高。橫滾和俯仰同 FBWA 模式, 並利用油門控制空速。俯仰搖桿變化就會改變高度,放開後飛控試圖保持目前的高度。 多大的水平角反應依賴於
Acro 特技模式:
能像手動模式做出特技,且又同 FBWB 能夠定高。做出翻滾及螺旋依賴 ACRO_ROLL_RATE
Cruise 巡航模式:
自動控制高度,速度,方向,永遠朝向遠處 1Km 的目標(機頭鎖定),直到搖桿改動方向及高度,比 FBWB 好用。需要調整 FBWB_CLIMB_RATE rate,飛行速度則根據油門量。
Auto 自動模式:
根據地面站航點飛行, 如果需要副翼及水平方向在飛行中可以改變(開啟 Stick_MIXING),模式跟 FBWA 相似。
“Home”位置始終應該是您飛機的實際GPS鎖定後的起飛位置:
在解鎖之前獲取GPS鎖定非常重要,以便RTL,Loiter,Auto或任何GPS依賴模式正常工作。
對於平面,初始位置最初在飛機獲得其GPS鎖定時建立。 只要自動駕駛儀解鎖,它就會不斷更新。
這意味著如果您在Plane中執行RTL,它將返回到它解鎖時的位置 (假設它已獲得GPS鎖定)。
考慮使用Rally Points(集結點)以避免直接返回到RTL上的解鎖點
RTL 返航模式:
在RTL模式下,飛機將返回其原始位置(飛機具有GPS鎖定起飛的位置)並在那裡繞圈,直到給出備用的指示(或者燃料耗盡!)。 與AUTO模式一樣,您也可以使用混合搖桿在此模式下手動“輕推”飛機。 使用ALT_HOLD_RTL引數(以釐米為單位)設定RTL模式的目標海拔高度。
或者,您可以將飛機配置為返回到Rally Point(集結點),而不是原始位置。
Loiter 定點模式:
飛機啟動 Loiter 模式開始定點繞圓圈飛行,半徑根據 WP_LOITER_RAD 引數,並且被NAV_ROLL_CD 引數限制,及受到 NAVL1_PERIOD 影響。如果啟用,與RTL和AUTO模式一樣,您可以使用混合搖桿“輕推”舵面。
Circle 繞圓飛行:
類似於遊蕩式繞圈,不像 Loiter 能保持固定位置。主要作為故障保護模式; 預設情況下,當失控保護觸發時進入該模式, 20 秒後切換到 RTL。考慮失控時的保護故意不依賴 GPS 定位, 傾斜角被設定為 LIM_ROLL_CD 除以 3,以確保即使沒有用於加速度計校正的GPS速度資料,舵面仍然保持穩定。 這就是圓半徑如此之大的原因。圓圈模式使用油門和俯仰控制將高度保持在開始盤旋的高度。
Guided 指點飛行:
當您希望飛機飛行到地圖上的特定點而不設定任務時,將使用GUIDED模式。 大多數地面控制站都支援“指點飛行”功能,您可以點選地圖上的某個點,飛機將飛到該位置然後繞圈飛行,類似Loiter。
GUIDED模式的另一個主要用途是地理圍欄。 當地理圍欄被破壞時,飛機將進入GUIDED模式,並前往預先設定的地理圍欄返回點,在那裡它將一直繞圈飛行,直到操作員接管為止。
Takeoff 自動起飛:
只能在自動任務時啟用。 起飛任務指定起飛俯仰角和目標高度。在起飛前,重要的是飛機正向面對風,並與跑道對齊(如果使用輪式起飛)。 飛機將在起飛時試圖保持其航向,初始航向由起飛時飛機朝向的方向設定。 強烈建議啟用羅盤並正確配置自動起飛,因為GPS航向起飛可導致航向控制不良。 在起飛期間,Plane將使用THR_MAX引數設定的最大油門,當飛機達到任務中指定的目標高度時,起飛任務專案被認為是完成的。如果有輪子要對WHEELSTEER*進行調參PID,手 執 起 飛 要 關 注TKOFF_THR_MINACC 及 TKOFF_MINSPD.
Land 自動降落:
只能在自動任務時啟用,油門及高度都由飛控控制,從目標高度接近LAND_FLARE_ALT(降落階段拉平高度)或距離目標著陸點接近LAND_FLARE_SEC(降落階段拉平時間)之後,飛機將“拉平/擡頭”到LAND_PITCH_CD(降落俯仰角度,以釐度為單位)並將保持航向到最後。
設定飛機以實現可靠的自動起飛和著陸非常依賴於機身,建議您首先獲得在FBWA模式下駕駛飛機的經驗,並準備好在您使用的前幾次手動或FBWA模式下接管 自動起飛或降落。
Training訓練:
TRAINING模式非常適合教學生手動遙控控制飛機。 它使使用者可以完全控制方向舵和油門,但是將最大滾轉和最大/最小螺距限制在一定的範圍內,這些限制是不能超過的。 從Plane 3.4開始,TRAINING模式還將水平面滾轉限制為失速保護滾轉限制。
進一步來說:
如果滾轉小於LIM_ROLL_CD引數,則飛行員具有手動滾轉控制。 如果飛機試圖超過該限制,則滾轉將保持在該限制。 飛機不會自動回滾到水平飛行,但它會阻止飛行員超過限制。 這同樣適用於俯仰迴路,飛行員具有手動俯仰控制,直到達到LIM_PITCH_MIN或LIM_PITCH_MAX限制,此時飛機將不允許俯仰超過這些限制。
轉彎時,自動駕駛儀將監控所需的傾斜角度和空速,如果在失速速度以上有足夠的餘量,則轉向所需的傾斜角度。 如果不是,則傾斜角度限制為安全值。 失速保護系統將始終允許至少25度(以確保如果您的空速估計嚴重偏離,您仍然可以操縱)。
方向舵和油門都完全處於手動控制之下。