ros中如何根據map.yaml和tf資料確定地圖中機器人的位置
地圖的yaml格式中有
其中origin是建圖時機器人的初始位置，單位是米m
問題1：如何將orgin轉換成實際地圖中的位置？
1.確定地圖的座標系，為最右上角的畫素為座標（0,0）
整副地圖都處於座標系的第三像限
2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,將x，y的值除以解析度resolution（米/畫素）
得出x=-50個畫素，y為-32個畫素
從地圖的最右上角畫素數，往左數第50個畫素，再往下數第32個畫素，就是orgin所代表的機器人初始位置。
問題2：如何在導航中實時顯示機器人的位置
1.確定機器人本身的座標系，一般是base_footprint或者base_link，在2d的地圖上這兩者基本沒有區別，可選取其中一個
2.獲取從map到base_footprint的tf變換，代表機器人以orgin位置為原點的座標系上位置。
3.orgin中的x,y（減去/加上）tf變換中的x，y，就是當前機器人的當前位置，再除以resolution，就是地圖中機器人位置所在的畫素。
相關推薦
ros中如何根據map.yaml和tf資料確定地圖中機器人的位置
地圖的yaml格式中有其中origin是建圖時機器人的初始位置，單位是米m問題1：如何將orgin轉換成實際地圖中的位置？1.確定地圖的座標系，為最右上角的畫素為座標（0,0）整副地圖都處於座標系的第三像限2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,將x，y的值除以
hive優化之——控制hive任務中的map數和reduce數
計算 2-0 問題 tdi title ask hadoop 發現 http 一、 控制hive任務中的map數: 1. 通常情況下，作業會通過input的目錄產生一個或者多個map任務。主要的決定因素有： input的文件總個數，input的文件大小，集群設
在Oracle資料庫中複製表結構和表資料
1. 複製表結構及其資料： create table new_table as select * from old_table 2. 只複製表結構： create table new_tableas select * from old_tablewhere 1=2; 或者：
Django中使用POST提交和接收資料
POST表單資料 請求頭引數 "Content-type": "application/x-www-form-urlencoded" Django接收資料 request.POST POST json資料 請求頭引數 "Content-type": "ap
Ant Design中使用帶搜尋和非同步資料載入Tree元件
ant design提供的可搜尋樹的案例(此案例不要被裡面的x,y,z所迷惑,仔細看看,他們只是造假資料的),以及非同步資料載入樹的案例,下面對這兩個案例合二為一留作參考 import React from 'react'; import {Tree, Input} fro
python中的map()函式和reduce()函式
map()函式的用法： map（函式function_name, 可迭代物件Iterable） map()函式接受兩個引數，一個是函式，一個是可迭代物件。map()函式將傳入的函式一次作用在序列的每一個元素，並把結果作為新的可迭代物件返回。 舉例說明，比
python中的map()函式和reduce()函式的區別和用法介紹
咱們先從定義上來解釋一下這兩個函式的區別： ①從引數方面來講： map(func, *iterables)包含兩個引數，第一個是引數是一個函式，第二個是序列（列表或元組）。其中，函式（即map的第一個引
Oracle和sql server中複製表結構和表資料的sql語句
在Oracle和sql server中，如何從一個已知的舊錶，來複制新生成一個新的表，如果要複製舊錶結構和表資料，對應的sql語句該如何寫呢？剛好阿堂這兩天用到了，就順便把它收集彙總一下，供朋友們參考一下了！ sql server中複製表結構和表資料的sql語句的寫法，分別如下1.複製表的內容到
SQL中根據一張表的資料去掉另一張表的重複資料
user_a表如下：user_b表如下：查詢語句如下：SELECT user_a.`user`, Sum(user_a.money), Count(user_a.`user`) FROM user_a
如何在Oracle中複製表結構和表資料
1. 複製表結構及其資料： create table table_name_new as select * from table_name_old 2. 只複製表結構： create table table_name_new as select * from table_n
在java程式碼中建立mysql資料庫和匯入資料
public class DatabaseCreatorMysql implements DatabaseCreator{ @Override public void createDatabaseAndInitialize(DriverConnectionProvi
Oracle中複製表結構和表資料
1. 複製表結構及其資料： create table table_name_new as select * from table_name_old 2. 只複製表結構： create table
【Hadoop】Hive優化之——控制hive任務中的map數和reduce數
一、控制hive任務中的map數: 1.通常情況下，作業會通過input的目錄產生一個或者多個map任務。 主要的決定因素有： input的檔案總個數，input的檔案大小，叢集設定的檔案塊大小(目
在PB中插入、刪除和修改資料
1．插入資料 在資料庫中插入一條資料使用INSERT語句，格式如下： INSERT INTO 表名 （欄位列表） VALUES （值列表） {USING 事務物件}； 不同的欄位使用逗號（“，”）分隔，並且不包含blob型別的欄位；值列表中不同的值之間用逗號分隔，和欄位列表
Java專案中根據相對路徑和絕對路徑獲取檔案的方法 getResource(name)
首先，專案中檔案分佈情況如下，innerFile.txt位於test.test包下，innerInnerFile.txt位於test.test.inner包下，outterFile.txt位於包的根目錄下， 那麼，在App類裡，如何根據相對路徑、絕對路徑獲
理解ArcGIS中的要素類和要素資料集
在ArcGIS的使用中，我們常常會遇到要素類和要素資料集兩個概念，要完全理解這兩個概念並知道如何在軟體中使用，則需要以下知識： 1、Esri開發的三種向量資料型別 Esri公司的每個新軟體包都會引入一個新的向量資料型別： Arc/Info與Coverage
js中對map的非空判斷，java中對map的非空判斷
js函式中判斷map是否為空 if (JSON.stringify(map) != JSON.stringify({})) Java中判斷map是否為空 1、map.isEmpty 2、map == null 是指沒有引用的物件。 map.size() == 0 指map中沒有元素。
向資料庫中插入日期時間datetime型別資料，資料庫中只有日期沒有時分秒
java.util.Date是不能直接插入資料庫中的，雖然它包含了日期和時分秒。 java.sql.Date可以直接插入資料庫，但是它只有日期而沒有時間； java.sql.Time可以直接插入資料庫，但是它只有時間，沒有日期 Java
lintcode55:比較兩個字串A和B，確定A中是否包含B中所有的字元。
*樣例 給出 A = “ABCD” B = “ACD”，返回 true 給出 A = “ABCD” B = “AABC”， 返回 false 注意 在 A 中出現的 B 字串裡的字元不需要連續或
比較兩個字串A和B，確定A中是否包含B中所有的字元。
如題 樣例 給出 A = "ABCD" B = "ACD"，返回 true 給出 A = "ABCD" B = "AABC"， 返回 false 注意 在 A 中出現的 B 字串裡的字元不需要連續或者有序。 目前思路是分別掃描兩個字串得到兩個map&l