1】

【遠方】同步RPDO是由主站傳送給從站的PDO，主站在傳送SYNC之前，將所有從站的RPDO傳送給從站，然後再發SYNC，此時所有從站同時處理此RPDO。

每個從站可以有不同的RPDO，以COB-ID來區分，所有的RPDO都要在一個同步週期處理完成。

2】

【遠方】CAN主站在所有從站的PDO傳輸前，要對PDO進行配置和對映，當PDO的配置和對映做完後，主站即切換從站的狀態為執行，開始PDO傳送，一般主站會傳送廣播的NMT控制所有從站同時執行，但這之前SYNC可能就已經在發送了，不過因為從站是預執行狀態所以都不會響應SYNC。  

【zzhhll】就是說 在預執行狀態 主站傳送SYNC的話，從站不會響應的，只有當從站處於執行狀態時，收到主站的SYNC後，才會進行同步PDO的動作。是這個意思嗎 

【遠方】是的，PDO只有在執行狀態才會有效，協議上有一張矩陣圖，說明各種服務在各種狀態下是否有效

3】

遠方認為如下觀點是正確的：

對於同步TPDO，我的理解是，當收到一個同步物件後，立即取樣，並在時間窗的前半段將取樣的資料用TPDO發給主機；
對於同步RPDO，我的理解是，當收到一個同步物件後，在時間窗的前半段執行上一個同步週期內收到的RPDO的內容，同時在時間窗後半段接收一個新的RPDO，然後在下一同步週期執行，依次類推。

4】

問：用canFestival做主站，下面掛了5個第三方的從站，如果使用SYNC同步互動PDO資料會不會出現衝突問題，因為無法修改從站（比如通過對SYNC計數從而避開多個從站同時傳送），這種情況下主站這頭還有什麼方法可以使用？  

遠方答案：使用同步PDO，你要對每個從站的PDO做配置，做對映的嘛，多個從站同時傳送有什麼問題？CAN本來就可以多個從站同時傳送，非同步模式也是可能多個從站同時傳送啊，CAN有碰撞檢測和優先順序機制的