在本論壇，有網友說：同步RPDO是由主站傳送給從站的PDO，主站在傳送SYNC之前，將所有從站的RPDO傳送給從站，然後再發SYNC，此時所有從站同時處理此RPDO。

然後遠方大俠同意這個觀點。

我的問題是：假設主站傳送SYNC
（1）那麼假設這個同步RPDO的ID號是0x308，那麼主站傳送0x308的快慢可以任意由主站來決定麼？
比如這個RPDO的傳輸type是2，那麼 主站傳送0x308的週期可以小於2個SYNC？可以大於2個SYNC，比如10個SYNC？比如可以由主站對該pdo進行週期觸發和事件觸發？
也就是說所謂同步，是不是都是針對於從站的同步，而對於主站傳送和接收的PDO沒有關係？

（2）第二個問題是關於同步TPDO

比如有20個從節點，從節點的TPDO的傳送TYPE都設定成1，那麼就是所有的從站接收到SYNC後馬上取樣然後傳送TPDO。那麼豈不是都堵在一起了，儘管可以仲裁，但堵在一起肯定不是什麼好現象。那麼請問CANopen有沒有相關的協議解決這個問題，讓同步TPDO儘量在同一個同步視窗內儘量的分散開，以降低瞬間負載？

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[yuanfang]

1）同步RPDO有不同的做法，有些主站會遵循同步機制，按傳輸型別來發送RPDO，有些主站會採用非同步方式來發送RPDO，但對於使用沒有影響，因為重點是從站要同時執行他們收到的PDO。
但在運動控制主機中，RPDO是要按同步機制來嚴格傳送的，不然從站伺服驅動器會報錯

2）TPDO的同步傳送機制，原本就是利用了CAN的仲裁能力，可以使資料包在最短的時間內（同步視窗）傳送完畢，因為此時資料量很大，匯流排不會有空閒，因此你不用再去費心仲裁的事情。
也因此，CAN的資料重新整理是不確定的，有時候這臺先發送資料，有時候那臺先發送資料，但都在一個同步週期傳送，對應用沒有影響。後來的協議為了傳送這種因仲裁帶來的不確定性，使用了時間片輪轉方法，先在配置 的時候就分配好每臺從站資料更新的時機和佔用匯流排時間，後面就按這個分配的時機來重新整理資料，所以資料重新整理的時機是一定的。像後來的FlexRay就是這樣。