Levels of Driving Automation

• Level1 Driver Assistance Driver Fully Engaged
• Level2 Partial Automation Automatic Cruise Control Automatic Lane Keeping
• Level3 Conditional Automation Human Take Over Whenever Necessary
• Level4 No Human Interference Without Steering Wheel, Throttle or Brake Restricted in Geofence
• Level5 Full Automation

線控駕駛車輛

控制器區域網路（CAN）使車輛的內部通訊網路
計算機系統通過CAN卡連線汽車內部網路，傳送加速，制動和轉向訊號

全球定位系統（GPS）通過繞地衛星接收訊號確定我們的位置
慣性測量裝置（IMU） 測量車輛的運動和位置（跟蹤位置，速度，加速度和其他）
鐳射雷達（LiDAE）由一組脈衝鐳射器組成
Apollo使用的鐳射雷達可360度掃描車輛周圍，這些鐳射束的反射形成了軟體可用於瞭解環境的點雲

攝像頭捕獲影象資料，計算機視覺提取影象內容瞭解環境

雷達檢測障礙物，解析度低，難以分辨是何種障礙物
雷達優點：適用於各種天氣和照明條件，特別擅長其他車輛的速度

整體框架 開放式軟體層

• 實時作業系統 RTOS
  • 確保給定時間內完成任務
  • 加入Apollo設計的核心，ubuntu成為一個RTOS
• 執行時框架
  • ROS定製版
  • Apollo RTOS上執行的軟體框架
  • ROS根據功能將自制系統劃分為多個模組
  • 模組互相獨立，執行時相互通訊
  • 改進共享記憶體的功能和效能，去中心化（域中的每個節點都有關於域中其他節點的資訊，公共域取代原來的ROS主節點解決單點故障問題）和資料相容性（ROS Message，一個節點更新後通訊時與其他節點訊息格式不一致導致通訊失敗，嚴重的相容性問題，改進為 protobuf，一種結構化資料序列化方法這對開發用於通過電線彼此通訊或用於儲存資料的程式非常有用，將新欄位新增到訊息格式中，而不會破壞向後相容性）
• 應用程式模組層
  • MAP Engine
  • Localization
  • Perception
  • Planning
  • Control
  • End-to-End
  • Human Machine Interface