環境：apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker

編譯

gnss module 程式碼所在路徑/apollo/modules/drivers/gnss
編譯方式：[email protected]_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss
注意事項：

• 編譯指令碼apollo.sh裡面的build選項並不是編譯所有的元件，只是用bazel編譯所有bazel的targe
  編譯出的庫檔案所在目錄也不是在/apollo/bazel-out下面，而是在/home/tmp/ros裡面，即gnss module編譯沒有使用bazel，還是用catkin_make編譯的。
• 修改proto檔案下面的檔案,給apollo新增一款gps裝置(司南),新增了

message ComNavSerial {}
{
    optional bytes device = 1;  // Something like "/dev/ttyXXX".
    optional int32 baud_rate = 2 [default = 9600];
    // In general, we assumes no parity, 8 data bits, 1 stop bit, no
    // handshaking, break detection enabled. If not, add more fields here.
  }
 

就發現在raw_stream.cpp中找不到config::Stream::kComNavSerial 經過多方嘗試,最後將名字改成Comnav 後就可以了.應該是protoBuf的語法問題.

執行

執行gnss driver可以通過dreamview裡面的modules control ->modules ->gps,如下圖

執行時遇到的問題

• apollo.drivers.gnss.config.Config: 13:15: Expected integer, got: x 錯誤

[libprotobuf ERROR google/protobuf/text_format.cc:287
 
] Error parsing text-format apollo.drivers.gnss.config.Config: 13:15: Expected integer, got: x
[ERROR] [1527064646.633720142]: Init stream nodelet failed.
[ERROR] [1527064646.633736056]: Init stream nodelet failed.
[libprotobuf ERROR google/protobuf/text_format.cc:287] Error parsing text-format apollo.drivers.gnss.config.Config: 13:15: Expected integer, got: x
[FATAL] [1527064646.976518327]: Failed to load config file: /home/tmp/ros/share/gnss_driver/conf/gnss_conf_mkz.txt
[ERROR] [1527064646.976596669]: Init parser nodelet failed.
[ERROR] [1527064646.976669424]: Init parser nodelet failed.

執行./apollo.sh build 命令會將原始的gnss_conf_mkz.txt拷貝到/home/tmp/ros/share/gnss_driver/conf/ 目錄下.這時執行./apollo.sh build_gnss 也不會將/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf_mkz.txt 替換掉原始的配置檔案的拷貝版,因為新拷貝檔案的修改時間最新,需要手動修改下/modules/drivers/gnss/conf/gnss_conf_mkz.txt 加個空格什麼的,讓這個檔案的日期大於新拷貝檔案.再執行./apollo.sh build_gnss 就替換掉了.

• stream nodelete無法退出
  在dreamview頁面無法關閉GPS,然後檢視rosnode list 發現stream程序無法退出,就用sudo kill -9 手動給幹掉了.

• 不論輸入的gps是什麼,總是顯示美國的地點
  參考docs/howto/how_to_use_apollo_2.5_navigation_mode_cn.md 裡面的4.3,在
  /modules/common/data/global_flagfile.txt 新增上--local_utm_zone_id=50 (北京).修改完後不需要重新編譯,因為在輸出目錄中的txt檔案都是軟連結原始檔案
  然後參考docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md 裡面的步驟3 修改zone. 修改完後需要重新編譯

分析

gnss driver有4個nodelete，stream_nodelet，parser_nodelet，rtcm_parser_nodelet，tf_broadcaster_nodelet。

• stream_nodelet
  用於計算機與gps裝置的通訊，其中的通訊方式有：Ntrip，Serial，Tcp，Udp。將獲取到的資料通過topic傳送出來,topic如下：

/apollo/sensor/gnss/raw_data //data stream data
/apollo/sensor/gnss/rtcm_data //rtk_from stream data
/apollo/sensor/gnss/stream_status

• parser_nodelet
  用來解析資料，可解析的資料協議為NOVATEL。訂閱/apollo/sensor/gnss/raw_data傳送出來的資料並進行解析。
  發出的topic如下：

/apollo/sensor/gnss/best_pose
/apollo/sensor/gnss/corrected_imu
/apollo/sensor/gnss/gnss_status
/apollo/sensor/gnss/imu
/apollo/sensor/gnss/ins_stat
/apollo/sensor/gnss/ins_status
/apollo/sensor/gnss/odometry
/apollo/sensor/gnss/rtk_eph
/apollo/sensor/gnss/rtk_obs

此nodelet解析協議可擴充套件，擴充套件方式：
1. 在gnss_conf_mkz.txt中修改data的format屬性
2. 在data_parser.cpp 中新增程式碼，例如RTCM_V3
3. 在CMakeLists.txt 中新增parser_nodelet target的原始檔
4. 其餘的就需要實現類似rtcm3_parser.cpp 檔案裡面的內容

Parser *create_parser(config::Stream::Format format, bool is_base_station = false) {
  switch (format) {
    case config::Stream::NOVATEL_BINARY:
      return Parser::create_novatel();
    case config::Stream::RTCM_V3:
      return Parser::create_rtcm_v3();
    default:
      return nullptr;
  }
}

• rtcm_parser_nodelet
  用來解析資料，可解析的資料協議為RTCM3。訂閱/apollo/sensor/gnss/rtcm_data傳送出來的資料並進行解析。
  發出的topic如下：

/apollo/sensor/gnss/rtk_eph
/apollo/sensor/gnss/rtk_obs

• tf_broadcaster_nodelet
  訂閱/apollo/sensor/gnss/odometry 資料並將轉化成tf資料發出來。

配置檔案

gnss_conf_mkz.txt分成兩部分，一部分是資料來源，傳送；另一部分是需要下發的設定gps裝置命令。如下：

#/apollo/sensor/gnss/raw_data 資料來源
data {
    format: NOVATEL_BINARY
    serial {
        device: "/dev/ttyUSB0"
        baud_rate: 115200
    }
}

#/apollo/sensor/gnss/rtcm_data 資料來源
rtk_from {
    format: RTCM_V3
    ntrip {
        address: "x.x.x.x"
        port: x
        mount_point: "x"
        user: "x"
        password: "x"
        timeout_s: x
    }
}

#將rtk資料再次轉發
rtk_to {
    format: NOVATEL_BINARY
    serial {
        device: "/dev/ttyUSB1"
        baud_rate: 115200
    }
}

#需不需要將資料再次轉發，和rtk_to相關
rtk_solution_type: RTK_RECEIVER_SOLUTION

###下發gps裝置的控制命令
login_commands: "UNLOGALL THISPORT\r\n"
login_commands: "SETIMUTOANTOFFSET 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08\r\n"
login_commands: "SETINSOFFSET 0 0 0\r\n"
login_commands: "LOG COM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25\r\n"
login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10\r\n"
login_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000\r\n"
login_commands: "LOG NCOM1 GPGGA ONTIME 1.0\r\n"

login_commands: "log bestgnssposb ontime 0.5\r\n"
login_commands: "log bestgnssvelb ontime 0.5\r\n"
login_commands: "log bestposb ontime 0.5\r\n"
login_commands: "log INSPVAXB ontime 0.5\r\n"
login_commands: "log INSPVASB ontime 0.01\r\n"
login_commands: "log CORRIMUDATASB ontime 0.01\r\n"
login_commands: "log INSCOVSB ontime 1\r\n"
login_commands: "log mark1pvab onnew\r\n"

login_commands: "log imutoantoffsetsb once\r\n"
login_commands: "log vehiclebodyrotationb onchanged\r\n"

logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK2 DISABLE\r\n"
logout_commands: "EVENTOUTCONTROL MARK1 DISABLE\r\n"

詳細內容可以參考檔案：
docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md
modules/drivers/gnss/proto/config.proto
非常好理解

proto

以下三個msg都只在MSF Localization演算法中使用