1. 材料：樹莓派3，wiringpi，電源，HobbyWing電調；
2. 介面：電調的白色線接GPIO21,黑色線接地；
3. 程式碼：

import wiringpi as wiringpi
from time import sleep;
#from wiringpi import GPIO

wiringpi.wiringPiSetupGpio()
#import wiringpi as wiringpi
wiringpi.pinMode(21,1)
wiringpi.digitalWrite(21,0)
wiringpi.pwmSetClock(2)
W=raw_input("Input 1-200 :"
 
)
i=wiringpi.softPwmCreate(21,0,200)
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :"
 
)
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))
W=raw_input("Input 1-200 :")
wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))

while 1:
    sleep(30)

print "goodbye"

4.操作

1）先給樹莓派上電，執行程式，輸入引數20，此時樹莓派通過GPIO21輸出週期為20ms,脈寬為2ms的方波（相當於油門最大）；
2）電調上電，“嗶嗶”兩聲後，3秒內將輸入輸入引數10，此時樹莓派通過GPIO21輸出週期為20ms,脈寬為1ms的方波（相當於油門最小）；
3）油門設定完畢，將引數設定成11，電機開始以較低速度旋轉，逐漸提高輸入引數，轉速隨著升高，引數為20時達到最高速。

5.總結

用wiringpi的softPWM，PWM的Clock是固定不變的（100us），而我們需要的PWM週期20ms，softPwmCreate中設定200就好了。問題在於softPwmWrite函式中的引數均為整數，轉速10到20可調，也就是共11個檔位，對於精確控制不利，後面需要解決這個問題。