如何在ROS下寫一個簡單的helloWorld呢？

首先要配置好基本的ROS程式設計環境，這個我就不說了，在ROS官網上有詳細的教程。

然後進入ROS的工作空間，因為我的ROS版本用的時藍鯨機器人公司的映象版，所以進入的是

cd ~/Doucments/ros/src

再輸入

catkin_create_pkg hello roscpp rospy rosmsgs

此時就會建立其一個hello 的資料夾

會生成圖片裡面的內容

然後再進入src這個資料夾，我們的hello程式將在這裡面編寫。

以下是程式程式碼：

#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle n;
    ROS_INFO("hello ROS!");
    ros::spinOnce();
}
 

再修改CMakeList.txt中的程式碼：

add_executable(hello ~/Documents/ros/src/hello/src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

add_exrctuable後面的引數是你的hello.cpp的路徑，按照自己實際的路徑進行修改

然後返回到ROS工作空間，我是直接返回到 /Documents/ros

然後輸入：

catkin_make hello

如果編譯失敗 ，看看是不是出錯提示，看看是不是哪裡寫錯了，或者輸入以下命令：

catkin_make --force-cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="你的包的名字"
 

再檢視具體提示，如果編譯成功，那麼再執行

rosrun hello hello

主要rosrun的執行需要先執行roscore。

over