#####此文大部分為轉載內容，在此對原博主表示衷心的感謝#####

#####本文主要根據個人安裝過程中遇到的一些問題以及解決方法作一些補充。#####

關於ROS（Robot OS 機器人作業系統），估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了，我就不咋呼了...

對於ROS的安裝，在它的官方網站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說，直接看官網還是有點困難的。

所以博主痛定思痛，經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後(其實就是看了幾篇相關部落格)，終於在博主的電腦上成功安裝了ROS，下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包...

1 版本選擇

ROS 雖說也叫作業系統，但它是寄生在 Linux 作業系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦裡至少要先有一個 LINUX 作業系統。

而對 ROS 相容性最好的當屬 Ubuntu 作業系統了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！

首先有一點需要說明，ROS是用來幹“大事業”的，所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機器。之前博主抱著玩一玩ROS的態度，在虛擬機器裡裝了Ubuntu， 然後裝ROS，結果，結果，結果被ROS給玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對應

即便是大兄弟用了Ubuntu，也是不能隨便找一個版本的ROS裝滴...

為啥呢，因為 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，而且ROS各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不相容，所以每一個 ROS 版本都對應著一個或兩個對應的 Ubuntu 版本。

具體咋對應的？請看：

所以大兄弟，看到了吧，如果系統版本和ROS版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。

1.2 博主的配置

據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的資料顯示，現在學ROS的兄弟們普遍安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是現在已經時2016年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic。

具體配置如下：

華碩筆記本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統

• Ubuntu 硬碟大小: 100G
• 記憶體: 8G
• 顯示卡: 也不是用來打dota， 所以隨便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主分別用過 Indigo 和 Kinetic，其實在使用過程中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支援 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛釋出，存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。

2 開始安裝

既然選定好版本，我們就開始安裝啦！

前提還是大兄弟已經自己安裝好了 Ubuntu 16.04 哦！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就好了。

2.1 軟體中心配置

首先開啟軟體和更新對話方塊，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜索。

開啟後按照下圖進行配置（確保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成後就可以關閉該視窗了。

2.2 新增源

開啟一個控制檯(Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定祕鑰:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安裝 ROS

首先確保系統軟體處於最新版

$ sudo apt-get update

然後我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高階版，豪華版，至尊豪華...

既然我們想要學習ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成。

如果大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。

...3...

...2...

...1...

倒數三個數，好，現在就當大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現...

安裝完成後，可以用下面的命令來檢視可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到現在，雖然是安裝完了，但是還不能用ROS哦，大兄弟彆著急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具體如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

##在初始化過程中可能出現以下問題，重複主要為了增加關鍵詞##

##

sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo:rosdep:command not found

sudo:rosdep:command not found

sudo:rosdep:command not found

##

問題如下：

[email protected]:~$ sudo rosdep init
sudo: rosdep：找不到命令

儘管我找到了這個package,但是卻找不到這個命令

[email protected]:~$ apt-cache search rosdep
python-rosdep - rosdep package manager abstrction tool for ROS
python3-rosdep - rosdep package manager abstrction tool for ROS

然後我就不用超級使用者許可權再次試了一下，結果如下：
[email protected]:~$ rosdep init
程式“rosdep”尚未安裝。 您可以使用以下命令安裝：
sudo apt install python-rosdep

於是我將信將疑重新安裝一次，就可以了。

[email protected]:~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update

然後初始化環境變數:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面兩句非常非常非常重要，很多小夥伴在日常的開發過程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情況下都是沒有新增source, 這裡展開說就有點跑偏了，如果小夥伴們遇到問題，可以在留言中提出來...

##如果bush不到，博主自己第一次就失敗了，重新來過一邊就好，保證網路暢通安裝成功##

最後呢，對，這是最後的最後了，安裝一個非常常用的外掛：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到這裡，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險，重啟一下，測試測試我們的ROS吧....

對了，這裡要提醒一下，ros中很多的第三方外掛的安裝格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 測試ROS

安裝完了好歹要測試一下吧，不然怎麼對的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎...

首先，啟動ROS環境

$ roscore

看看顯示 started core service [/rosout]  了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。

什麼？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。

這裡連結一下我總結的ROS指令字典，大兄弟今後想查什麼指令，直接看這個就好了