Adams/Car和Matlab聯合模擬
網上給的Adams/Car+Matlab/Simulink聯合模擬教程很多，但是我自己調卻仍然出各種問題，最後終於成功，感慨中間全是細節……
本人是個Adams小白，之前完全沒接觸過，所以才出各種問題，大神們勿噴。
言歸正傳，記錄一下步驟和我遇到過的問題，給大家一個參考。
聯合模擬教程
首先確保Adams/Car和Matlab都是32位或都是64位，否則會出錯誤，以下我以64位為例。然後確保兩者工作路徑一致，這裡可以直接在兩個程式的桌面快捷方式右鍵->屬性->起始位置中定義。程式開啟後的儲存路徑就預設為你設定的工作路徑了。把Adams安裝目錄下Controls\win64\adams_plant.mexw64複製到你之前設定的工作路徑中，防止後面出錯。
在啟動Adams/Car之前，你需要先到C:\User（使用者）\xxx（你的使用者名稱）\.acar，在最上面Desired user mode中輸入如下：
這樣你才能在Adams/Car中開啟View介面。!----------------------------------------------------------------------! ! Desired user mode (standard/expert) ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert ENVIRONMENT MDI_ACAR_PLUS_AVIEW yes ! !----------------------------------------------------------------------!
然後我這必須先啟動一個License Server（沒細究為什麼），然後啟動Adams/Car，File->Open->Assembly，在Assembly Name白框中右鍵->Search-><acar_shared>/assemblies.tbl開啟MDI_Demo_Vehicle.asy官方例車。
隨後開始進行聯合模擬設定：
1.輸入輸出變數定義
正常來說，自己新建的模型中需要自定義變數，新建變數參考百度文庫這篇。但是例車上已有了相應變數，因此只需將其指定為輸入輸出變數即可。這裡以輸出body_velocity_x為例，按照需求自行調整。注意：加粗部分很關鍵！！！
首先，Tools->Plugin Manager中Adams/Controls的兩個框打鉤。
然後，Tools->Adams/View Interface開啟另一檢視，確保此時左偏上的下拉選單顯示的是MDI_Demo_Vehicle.testrig。
稍微解釋下上面的原因，我的理解是整車裝配會把包括SDI和車體各個部分的變數全部從整車模型的介面中引出，所以控制器中的變數你都可以在MDI_Deno_Vehicle.testrig中找到。而如果你輸出變數直接從SDI中定義，你會發現輸出的.m檔案中介面號都是0，即無法連線到對應介面。所有輸入輸出變數都必須從MDI_Demo_Vehicle下的變數定義。
點選上方標籤欄Elements左側的Pout定義輸出變數，Plant Output Name改為.MDI_Demo_Vehicle.testrig.POUTPUT_speed（這裡隨便起），Id按自動生成的，Comment不用填，Variable Name框裡右鍵->Variable Class->Browse，選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig->body_velocity_x，OK確定。
同樣，點選上方標籤欄Elements左側的Pin定義輸入變數。右側邊欄Browse->Elements->Data Elements中能夠看到四個例車中定義的輸出變數，其中包括driver_demands一項。雙擊開啟，能夠看到Variable Name中包括
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_steering_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_throttle_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_brake_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_gear_demand.variable,
.MDI_Demo_Vehicle.testrig.vas_clutch_demand.variable通過實際測試，發現只有當輸入變數是例車中的這5個輸入時，才會對輸出產生影響，即在生成的Simulink檔案中改變輸入，在輸出端看到了變化。而將其他一些量作為輸入，發現模擬的輸出並沒有改變。這裡僅是我個人的嘗試結果，如果有其他見解請務必留言交流，非常感謝！
Plant Output Name改為.MDI_Demo_Vehicle.testrig.PINPUT_brake，Id按自動生成的，Comment不用填，Variable Name框裡右鍵->Variable Class->Browse，選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig->vas_brake_demand->variable，OK確定。
2.整車模型輸出
標籤欄切換到Plugins，點選Controls->Plant Export，彈出視窗中修改File Prefix為car_1（隨便寫，後面匹配即可），點選Input_Signal處From Pinput，新增MDI_Demo_Vehicle中的PINPUT_torque，確保變數在下面框中第一行（我的默認出現在第二行，會報錯）。同樣步驟操作右側框，新增MDI_Demo_Vehicle中的PINPUT_angle。然後修改Target Software為MATLAB，Adams/Solver Choice改成Fortran（C++沒試過），確定。此時你的工作路徑中應該出現了acar.txt（操作記錄），car_1.m檔案和adams_plant.mexw64。
3.模擬激勵輸出
左上Tools->Select Mode->Switch to A/Car Standard Interface切換回介面，Simulate->Full-Vehicle Analysis->File Driven Events，設定Output Prefix為speed，Simulation Mode設為files_only，Driver Control Files中右鍵<acar_shared>/driver_controls.tbl，你可以看到彈出的資料夾中包含很多.dcf檔案，這些就是例車的駕駛控制檔案。請按照此路徑開啟資料夾，複製其中的一個.dcf並重命名為test.dcf，用記事本開啟，參照這篇教程中第8章駕駛機器部分對檔案進行修改。讀完教程後，你應當就對上面的5個輸入變數有了一定認識，這裡我的理解是整輛車只有這5個變數是自變數，其他所有變數都是因變數，故而你對其他變數輸入的數值會被計算數值所覆蓋，而這5個變數則是可以輸入的介面。這裡我簡單的將所有5個輸入改成開環控制，完整文字如下：
$---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER
[MDI_HEADER]
FILE_TYPE = 'dcf'
FILE_VERSION = 2.0
FILE_FORMAT = 'ASCII'
(COMMENTS)
{comment_string}
'DCF file for cosimulation'
$--------------------------------------------------------------------------UNITS
[UNITS]
LENGTH = 'meter'
FORCE = 'newton'
ANGLE = 'deg'
MASS = 'kg'
TIME = 'sec'
$---------------------------------------------------------------------EXPERIMENT
[EXPERIMENT]
EXPERIMENT_NAME = 'COSIMULATION'
STATIC_SETUP = 'STRAIGHT'
INITIAL_SPEED = 16.667
INITIAL_GEAR = 3
INITIAL_CLUTCH = 0
(MINI_MANEUVERS)
{mini_manuever abort_time step_size}
'COSIMULATION' 12.0 0.1
$--------------------------------------------------------------------COSIMULATION
[COSIMULATION]
(STEERING)
ACTUATOR_TYPE = 'ROTATION'
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(THROTTLE)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(BRAKING)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(GEAR)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 3
(CLUTCH)
METHOD = 'OPEN'
MODE = 'ABSOLUTE'
CONTROL_TYPE = 'CONSTANT'
CONTROL_VALUE = 0
(END_CONDITIONS)
{measure test value allowed_error filter_time delay_time group}
'VELOCITY' '<<' 1 0.1 0.0 0.0這裡推薦在修改完成後，先把上文的Simulation Mode設為interactive，執行後用Review->Animation Controls進行模擬，觀察自己的設定是否正確（也可以在Review->PostProcessing Window中顯示變數變化曲線），以確定.dcf檔案修改正確。然後刪除掉除工作路徑中除步驟2中提到的檔案外的其他檔案，重新執行模擬激勵輸出，Simulation Mode設為files_only，繼續下面的步驟。
files_only輸出後，你在Message Windows中應該看不到任何Error並提示written successfully，如果有請重複輸出一遍，還有就請檢查你的變數設定。檢查你的工作路徑，這時應當出現了名為speed_test（即以test為.dcf檔案的名為speed的檔案）的6個檔案（包括.acf和.m檔案）和名為speed_test_controls的.acf檔案。
4.聯合模擬實現
開啟Matlab，開啟工作路徑中的car_1.m檔案，ADAMS_prefix = 'car_1' 修改為ADAMS_prefix = 'speed_test' ，ADAMS_init = 'file/command=car_1_controls.acf' 修改為ADAMS_init = 'file/command=speed_test_controls.acf' ，儲存檔案。
在Matlab命令列視窗中輸入car_1，此時應當顯示
%%% INFO : ADAMS plant actuators names :
1 xxxxxxxx
%%% INFO : ADAMS plant sensors names :
1 xxxxxxxx
並且在右側載入了很多變數。在命令列中繼續輸入adams_sys，應當彈出Simulink視窗，包括兩個紅色框和一個名為adams_sub的橙色框。左上角新建模型，將adams_sub（橙色框）複製進去，新增階躍輸入，輸出接示波器，然後點選執行。模型底部一開始會顯示compiling，當顯示running後表面模型編譯成功，此時就可以開啟示波器檢視引數了。推薦輸入用一個階躍輸入，輸入數值要大（因為預設單位較小，比如速度單位是mm/s，力矩單位N·mm），我的例子中設定為了10000，看到了明顯變化。
以上就是聯合模擬的全部步驟，下面就可能遇到的問題給出說明。
可能遇到的問題
1.Adams/Car模擬激勵輸出錯誤
Adams中問題報錯：
ERROR: Invalid operand in expression
ERROR: ( <<,>>.__MDI_SDI_TESTRIG.steering_wheel_torque )並且沒有輸出curve_crc.m和curve_crc_controls.acf，開啟car_1.m檔案後，ADAMS_uy_ids的兩個量都是0。
解決方法：輸入輸出變數設定部分，應當選擇MDI_Demo_Vehicle->testrig下的變數。
2.Simulink中S-function不存在
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant':S-Function 'adams_plant' does not exist解決方法：將Adams安裝路徑下controls->win64下的adams_plant.mexw64拷貝到工作路徑中
3.Simulink中S-function啟動失敗
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant' in xxxxx:Error in Adams(server) simulation startup.解決方法：仍然應該是輸入輸出變數的定義部分出現錯誤，請仔細按照教程檢查。
4.Simulink編譯成功，執行中終止
Simulink中問題報錯：
Error reported by S-function 'adams_plant' in 'untitled/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function':
AEI_Outputs: Adams output evaluation failure at time 0.005000