前面教程學會如何使用樹莓派來控制LED燈，接下來主要講如何控制直流電機，這樣就可以做小車等可以運動的專案，可玩性更高。

一、硬體介紹

直流電機控制主要用到的硬體為：
1、燒寫好系統的樹莓派控制板·········1塊
2、L298N電機驅動板模組···············1個
3、直流電機·································2個
4、外接電源·································1個
5、杜邦線···································若干
注：由於樹莓派自身沒有電機驅動模組，因此控制電機時要配合L298N電機驅動板模組，一起來使用。

二、硬體連線

連線原理圖：

連線實物圖：

三、程式啟動電機轉

1、硬體按照上述連線好後，將樹莓派上電，使用SSH遠端連線樹莓派

2、輸入nano motor.py,建立一個名為motor的python檔案

nano motor.py

3、檔案編輯介面輸入以下內容：注意#後面為註釋（# – coding: utf-8 – 除外），不參與程式執行，可以省略

# -*- coding: utf-8 -*-                 #通過宣告可以在程式中書寫中文
import RPi.GPIO as GPIO                 #引入RPi.GPIO庫函式命名為GPIO
 

import time                             #引入計時time函式

# BOARD編號方式，基於插座引腳編號
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)                #將GPIO程式設計方式設定為BOARD模式

#介面定義
INT1 = 11                               #將L298 INT1口連線到樹莓派Pin11
INT2 = 12                               #將L298 INT2口連線到樹莓派Pin12
INT3 = 13                               #將L298
 
 INT3口連線到樹莓派Pin13
INT4 = 15                               #將L298 INT4口連線到樹莓派Pin15

#輸出模式
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)

GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)

程式主要通過控制電機驅動模組INT1-4介面來實現電機的運動

4、儲存退出編輯介面，直行程式，會看到兩電機開始轉動

sudo python motor.py

四、控制電機轉速

樹莓派3B+的PWM控制可以參考一下文件：https://www.jianshu.com/p/775b4fb2c98d 。此處直接使用相關知識。
1、接線原理圖

將L298的ENA與ENB分別接到樹莓派的Pin16，Pin18介面。ENA與ENB分別為左右電機的使能介面，通過樹莓派PWM輸出，可以用來控制電機轉速。（注：連線時需要將ENA、ENB上的跳帽拔掉）
2、連線成功後，開啟motor.py檔案

nano motor.py

修改檔案如下

# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

INT1 = 11
INT2 = 12
INT3 = 13
INT4 = 15
ENA = 16
ENB = 18

GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENA,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB,GPIO.OUT)

pwma = GPIO.PWM(16,80)
pwmb = GPIO.PWM(18,80)
pwma.start(90)
pwmb.start(90)
GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT4,GPIO.LOW)

while 1:
        pwma.ChangeDutyCycle(90)
        pwmb.ChangeDutyCycle(90)
        time.sleep(3)
        pwma.ChangeDutyCycle(10)
        pwmb.ChangeDutyCycle(10)
        time.sleep(3)

3、儲存退出檔案並且執行程式，會看到兩電機快轉3秒，慢轉3秒依次迴圈

sudo python motor.py