CANopen對於運動控制來說是一款優秀的通訊協議，採用了面向物件的一些設計思路，比如物件字典，過程資料物件（PDO），服務資料物件（SDO）等等。CANopen定義了完整的同步控制機制，使其成為主流的運動控制協議，除了在CAN總線上執行外，還被搬到了乙太網上（CANopen over Ethernet），形成了著名的PowerLink，EtherCat工業乙太網協議(CoE)。

一般支援ethercat的驅動器用的都是CoE協議，在配置好PDO後，ethercat的domain中包含了對映的Object Dictionary資料，通過讀寫domain即可讀寫物件字典中的對應資料，其中最主要的兩個引數( 控制字

控制字用於控制驅動器的各種狀態切換(其中過程 0 和 過程 1 是還有 Error Occurs 都是自動切換的，其他狀態切換一般需要通過寫驅動器的控制字來完成)：

各個狀態的解釋如下：

以下是各個狀態切換的條件，其中 Bit0、Bit1 等所指的是控制字的對應位：

控制字各bit表示的含義：

狀態字各bit表示的含義：

這是一段關於狀態遷移的簡易程式碼（讀狀態字並且寫控制字）：

    switch(cmd)
    {
    case ServoCommandOFF: // init value: If in Switch_On_Disabled state, change to Ready_To_Switch On
 

    {
        output.control_word_ = 0x06;  // operation: Shut down
        break;
    }
    case ServoCommandON:
    {
        if( (input.status_word_ & 0x0040) == 0x0040 )
        {
            output.control_word_ =  0x06;  // operation: Shut down
        }
        else if ( (input.status_word_&0x007f) == 0x0031
 
 )  // FSA State: Ready to Switch On
        {
            output.control_word_ = 0x07;  // operation: Switch On
        }
        break;
    }
    case ServoCommandEnable:  // 上使能
    {
        if ( (input.status_word_&0x007b) == 0x0033 )  // FSA State: Switch On
        {
            output.control_word_ = 0x0f;   // Enable Operation
        }
        else
        {
            output.control_word_ =  0x0b; // 急停， Quick Stop
        }
        break;
    }
    case ServoCommandDisable:  // 下使能
    {
        output.control_word_ = 0x07; // Disable operation
        break;
    }
    case ServoCommandEmeStop:  // 急停
    {
        output.control_word_ = 0x0b; // 急停， Quick Stop
        break;
    }
    case ServoCommandFaultReset:  // 錯誤恢復, 錯誤恢復後需要重新使能
    {
        if( (input.error_code_!= 0) || (input.status_word_&0x0008) )
        {
            output.control_word_ =  output.control_word_ | 0x0080;
        }
        else
        {
            output.control_word_ =  output.control_word_ & 0xff7f;
        }
        break;
    }
    case ServoCommandHalt:  // 暫停 Halt On; Warning!!! 在暫停驅動器之前確保控制器已經停止傳送位置指令
    {
        output.control_word_ = output.control_word_ | 0x0100;
        break;
    }
    case ServoCommandHaltReset:  // 取消暫停 Halt Off, Warning!!!
    {
        output.control_word_ = output.control_word_ & 0xfeff;
//        if ( (input.status_word_& 0x007f) == 0x0037)  // FSA State: Operation enabled (正常工作狀態) = Switch On + Enable Operation + Quick Stop Off + No warning + Voltage On
//        {
//        output.target_cmd_ = data_->out.pos;
//        }
        break;
    }
    default:
        output.control_word_ = 0x0b; // 急停， Quick Stop
        break;
    }