如果你是一個乾淨的系統，那麼恭喜你按照下面的安裝步驟，基本不出錯。。。如果是像我在一臺公共的機子上安裝，就有點難過，會出現版本不一致的問題等亂七八糟的問題。。。折騰了兩天，終於搞定了[寬麵條淚.jpg]    

  1. PCL安裝步驟

     1.1 預裝依賴庫

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

    如果在install時安裝失敗，則需要再執行一次update，然後再install。雖然，我在update的時候出現有報錯了，不過貌似沒關係，我直接install也沒有影響。

    1.2 原始碼安裝PCL1.8

    我是在windows下的安裝包，因為我在安裝PCL之前並沒有確定好PCL的版本，然後一開始用網上的地址，會出現vtk版本不匹配的問題（我的是6以上的，實際上卻是要求5的），後來查閱了很多才找到PCL1.8的，下的網址找不著了（可見過程有點曲折反覆），所以這裡就直接百度雲分享我下的版本吧。

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install

    安裝時間有點長，需要耐心等待一下~

   2. PCL測試

    直接在終端輸入指令pcl_viewer指令，後面跟pcd檔案即可顯示點雲。

pcl_viewer sample.pcd

    3. 出錯總結

        3.1 //home/deep/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `[email protected]_1.2.9'

        網上很多都說的是caffe的報錯，解決方案也mark一下好了：        在Makefile.config中加入

LINKFLAGS := -Wl,-rpath,$(HOME)/anaconda3/lib

        也有說法認為是重新安裝zlib1.2.11取代原先的zlib1.2.8（這個我也嘗試了，然後發現兩個版本不知道怎麼讓PCL選擇1.2.11的那個版本 T T，所以索性刪掉了zlib的庫。）這裡也放上我的zlib1.2.11的安裝包吧，以便需取：       1> 刪除zlib

sudo apt autoremove zlib1g-dev
 

        2>重新zlib，安裝過程如下：

        3>刪除zlib的時候，可能會誤刪除掉一些其他東西，所以保險起見，建議重新配置一下依賴項：

sudo apt-get install libpcl-dev

       如果以上方法都不行，個人認為是很可能是安裝了anaconda的緣故。因此可以先在.bashrc中註釋掉anaconda的路徑，步驟如下：        1>在 Home 中按下 ctrl+h 鍵，開啟.bashrc檔案，找到下面一行

export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"

            註釋掉：

# export PATH="/home/deep/anaconda3/bin:$PATH"

        2>儲存修改，並在終端中輸入下方命令，使修改生效。

 . ~/.bashrc

         3>因為修改了環境，所以為了保險起見，我從頭開始重新安裝了PCL（就是從預裝依賴庫開始，就是真的很曲折反覆啊）。

    3.2 No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

      參考： https://blog.csdn.net/u013358387/article/details/78265317

sudo ln -s  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so 

        以後遇到類似的問題，都可以嘗試這個方法~