Parker教授一共五集教學，我濃縮了一下，分成四章攻略，本章寫完，SimMechanics入門攻略也告一段路，準備繼續填其他的坑。

本章例項為一個二級擺，並沒有太多新的知識點，主要是之前知識點融合的一個例項，重點屢一下各個模組之間的座標關係。

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首先，有一個單擺，其擺杆的質量可以忽略，擺的質量為m，杆長l，擺球的半徑為r。

因此θ關於t 的關係可以通過如上表示出來。

在SimMechanics中，建立一個單擺：

接下來，連結單擺，我們用一個圓柱體表示。

圓柱創立座標系，是XY平面建立圓，Z軸是圓柱的高，並且沿著Z的正負半軸向兩邊延伸，即座標系位於圓柱體中心。

然而，鉸鏈的轉軸是Z軸，因此我們要在鉸鏈follower座標系跟圓柱座標系之間加兩個轉換，一個旋轉一個平移。

最終單擺的SimMechanics構圖如下：

搞清楚座標系之間的關係，就非常容易了。

二級擺如法炮製

收工。