[原始碼解讀]commander 飛航模式，控制模式
閱讀工具：source insight
技術交流：[email protected]
原始碼版本：Firmware（原生韌體）
最近在做光流相關位置控制，買了光流，QCG讀取資料，資料有，但是起飛後無法切換到Posctl.被迫讀了一段與光流相關的飛航模式，和控制的程式流，以下是閱讀過程，如有不對歡迎指正，歡迎交流。
不會寫部落格偷懶截圖了，如有需求可以索要word版
陳哥把我的思路整理了一下，配合閱讀效果更佳！（2016.8.27）
http://blog.csdn.net/czyv587/article/details/51777392
有了這個大致流程就比較清晰了，看上去很簡單，但是我找了好久才把飛航模式切換定位到Commander.cpp裡的，又在裡面看了很久才有那麼一絲頭緒，都是眼淚。既然有的邏輯我們就按順序整理一下。
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