union是很少見的一種資料格式，接觸c以來，真的很少用到，而在最近的工作專案中，需要除錯一款陀螺儀，
而在其stm324xx系列的SDK原始碼中，發現在使用union，好奇之下，翻了翻《C++PrimerPlus》,大致瞭解到這種
資料格式，記錄如下

一、什麼是共用體？

它是一種特殊的資料格式，它能夠儲存不同的資料型別，但只能同時儲存其中的一種型別，也就是說:

• 結構可以同時儲存int、long和double
• 共用體的句法與結構相似，但含義不同
• 共同體的長度為其最大成員的長度

union one4all
{
	int  int_val;
	long long_val;
	double double_val;
 

};

可以使用one4all變數來儲存int、long和double，條件是在不同的時間進行：

one4all pail;		
pail.int_val = 15;		    //store an int
cout << pail.int_val;
pail.double_val = 1.38;
cout << pail.double_val;	//store a double, int value is lost

因此pail有時可以是 int 變數，有時又可以是 double變數。由於共同體每次只能儲存一個值，因此它必須有足夠
的空間來儲存最大的成員。

二、共同體的用途

1、節約空間

• 當資料項使用兩種或多種資料格式而又不會同時使用時，可節省空間

例如，假設管理一個小商品目錄，其中一些商品的ID為整數，而另一些的ID為字串。在這種情況下，可以這樣做：

struct widget
{
char brand[20];
int type;
union id
{
	long id_num;
	char id_char[20];
}
};

widget prize;
if(prize.type ==1)
{
	cin >> prize.id_num;
}
else
{
	cin >> prize.id_char;
}

匿名共同體(anonymous union）沒有名稱，其成員將成為位於相同地址處的變數。顯然，每次只有一個

共同體常用於節省記憶體，常用於嵌入式系統程式設計，對某些板載程式來說，記憶體是非常寶貴的，此外共同體也常用於作業系統資料結構或硬體資料結構。

2、資料解析

• 應用場景是某感測器的資料儲存為unsinged char的陣列，而該陣列儲存的是float的資料。可用union來解析。

bool trunQHexToFloat(unsigned char src[],int len,float *Qval)
{
    if( len != 4 || Qval==NULL)
    {
        return false;
    }
    typedef union
    {
        unsigned char QvalHex[4];
        float QvalFloat;
    }QHexTof;

    QHexTof data;

    data.QvalHex[0] = src[0];
    data.QvalHex[1] = src[1];
    data.QvalHex[2] = src[2];
    data.QvalHex[3] = src[3];
    *Qval=data.QvalFloat;
    return true;
}

void main()
{
    float testA;
    unsigned char sampleA[]={0xab,0x5c,0x0b,0xbe} ;
    int len = sizeof(sampleA)/sizeof(unsigned char);
    trunQHexToFloat(sampleA,len,&testA);
    printf("QVAL IS  %f\n",testA);
}

在工作中遇到的感測器是陀螺儀，本段demo可以方便的解析出四元數。