起初turtlebot安裝的感測器是xtion pro,課題需要，將xtion pro換為hokuyo urg04lx01，使用gmapping構建的靜態地圖進行導航，發現可以進行全域性路徑規劃，當遇到後出現的障礙物時無法進行區域性路徑規劃，並不把新出現的障礙物考慮到區域性路徑規劃中去，會直接撞上去，後來修改引數才發現，在配置檔案common_costmap_param中有兩個引數，

min_obstacle_height: 0.15<!--預設0.25-->

max_obstacle_height: 0.35<!--預設0.35-->

因為鐳射雷達安裝高度為0.25左右（不精確），所以修改後可以正常進行區域性路徑規劃，還有，建議在製作雷達驅動檔案時，應該將雷達位置的tf轉換加進去。

啟發來自：http://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78201761?locationNum=9&fps=1

感謝。