一、用move_base導航走正方形

1、

roscore

2、執行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 

　　然後

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

　　接著

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

　　然後：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

二、避開模擬障礙物

1、

roscore

2、執行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然後：

rosparam delete /move_base

　　接著：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch

　　開啟rviz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz

　　當move_base節點正在運行時，可看到RViz中的障礙物，點擊reset按鈕刷新顯示，然後運行python腳本：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

ROS--導航、路徑規劃和SLAM