問題1：roscore到底是什麼，什麼情況下必須先執行roscore

ERROR: Unable to communicate with master!

這是不執行roscore就rosnode list的下場。

但是小強機器人的遠端連結

ssh [email protected]

這條指令一旦執行，就相當於運行了一個roscore,rostopic list和rosnode list就都直接能用了

問題二：複習一下以前的指令

參考：ros教程

節點http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

話題http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

rosrun [package_name] [node_name]

rostopic echo [topic]

問題三：為什麼視訊傳輸不需要先建立遠端連結

我想原因可能在於這句話

export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311     很重要

之前我們在我們電腦的/etc/hosts 檔案內新增小強的 ip
192.168.X.X xiaoqiang-desktop

這樣只要這句話一執行就相當於已經遠端遙控了。

當我們在嘗試使用rostopic list和rosnode list時，均可順利執行，說明已經連結到小強。

實驗表明這種方式和ssh方式的rostopic list和rosnode list看到的話題和節點是完全一樣的

話題

/ORB_SLAM/Camera
/ORB_SLAM/Frame
/barDetectFlag
/camera_node/camera_info
/camera_node/image_raw
/camera_node/image_raw/compressed
/camera_node/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera_node/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera_node/image_raw/compressedDepth
/camera_node/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera_node/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera_node/image_raw/theora
/camera_node/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera_node/image_raw/theora/parameter_updates
/cmd_vel
/globalMoveFlag
/imu_cal
/joint_states
/nav_setStop
/odom_combined
/orb_scale/scaleStatus
/rosout
/rosout_agg
/system_monitor/report
/tf
/tf_static
/usb_cam/brightness
/usb_cam/image_raw
/xqserial_server/Odom
/xqserial_server/Pose2D
/xqserial_server/Power
/xqserial_server/StatusFlag
/xqserial_server/Twist

節點包括：

/appServer_node
/baselink_broadcaster
/camera_node
/joint_state_publisher
/motor_driver
/robot_state_publisher
/rosout
/system_monitor
/web_node

那麼以後在遠端控制的時候，如果我們都連在hrt的網路上（因為etc/host中的小強ip是我寫的是在hrtwifi中他的的ip）我就可以直接export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311 就連線上了

那麼問題來了

問題四：上面說的兩條語句，同樣是遠端，區別在哪

我在使用了export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311之後，重新嘗試了昨天的實驗，但是發現首先系統狀態（電量啊之類的）就檢視不了

[email protected]:~$ export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
[email protected]:~$ rostopic echo /system_monitor/report

ERROR: Cannot load message class for [system_monitor/Status]. Are your messages built?

同樣，當我想遠端控制小強運動時也失敗了

rosrun nav_test control.py
[rospack] Error: package 'nav_test' not found

他說找不到這個包

所以我推測：我標紅的那個命令是個假的，只是一個空殼，而沒有實際內容，只能顯示出小強上話題的名字而實際呼叫的時候卻執行不了。

而攝像頭之所以能用這種方式開啟，事實上我推測是因為我們自己的電腦裡有相關的包，這一點也得到了證實

這是他開啟小強攝像頭的程式

rosrun image_view image_view image:=/camera_node/image_raw _image_transport:=compressed

這是我從我的電腦中找這個包的語句

[email protected]:~$ rospack find image_view
/opt/ros/kinetic/share/image_view

說明image_view這個包在我電腦中是存在的

我估計後半句的意思是把攝像頭的影象賦值給某個東西，得在瞭解一下。

所以我感覺，這兩種控制方式的區別就是，ssh是真控制，可以執行小強中的節點和包。而紅字實際上還是隻能執行我們自己電腦中的包，是假控制。

感覺前者是我訪問操作小強，而後者是小強把資料傳給我。

所以我推測，二者一個是控制，另一個是通訊。