基於stm32f103zet6的智慧循跡車。
1.L298n

IN1IN2控制一個輪子，IN3IN4控制另外一個。這裡使用的是直流電機，控制如下：

為了使用pwm進行調速，一定要記得用跳帽使調速度端為高電平。這樣，輸入不同佔空比的pwm波就可以實現調速了。
2.連線方式
連線時一定要注意的一點就是一定要保證l298n與微控制器共地，否則會出現控制端有輸入但輸出端無輸出導致車不移動的現象。
3.ov7725

這裡使用的攝像頭是ov7725。ov7670也可以使用，但由於其幀率過低，在車速很快時將無法實時反映道路情況。當然，如果車速很慢ov7670也可以使用。
攝像頭模組儲存影象資料的過程為：等待 OV7725 幀同步訊號——FIFO 寫指標復位
——FIFO 寫使能——等待第二個 OV7725 幀同步訊號——FIFO 寫禁止。通過以上 5 個步驟，我們就可以完成 1 幀影象資料在 AL422B 的儲存。注意：FIFO 寫禁止操作不是必須的，只有當你想將一幀圖片資料儲存在 FIFO，並在外部 MCU 讀取完這幀圖片資料之前，不再採集新的圖片資料的時候，才需要進行 FIFO 寫禁止。
接下來，我們來看看如何讀取影象資料。
在儲存完一幀影象以後，我們就可以開始讀取影象資料了。讀取過程為：FIFO 讀指標
復位——給 FIFO 讀時鐘（FIFO_RCLK）——讀取第一個畫素高位元組——給 FIFO 讀時鐘——讀取第一個畫素低位元組——給 FIFO 讀時鐘——讀取第二個畫素高位元組_迴圈讀取剩餘畫素——結束。
可以看出，攝像頭模組資料的讀取也是十分簡單，比如 QVGA 模式，RGB565 格式，我們總共迴圈讀取 320*240*2 次，就可以讀取 1 幀影象資料，把這些資料寫入 LCD 模組，我們就可以看到攝像頭捕捉到的畫面了。
4.程式思路
首先，利用ov7725將“路況”反映到lcd屏上，為了辨別黑白兩色，將RGB565格式轉換為RBG888格式，再利用灰度化公式，計算灰度值。與閾值比較，將影象二值化，這樣就可以辨別黑白了。
根據攝像頭安裝的位置，將所需要觀察的“路況”分成左中右三段，計算三段的二值化之後的總值進行比較，就可以判斷出車到底是應該左轉還是右轉還是直行了。
其次是pwm輸出問題。選擇四路pwm輸出，設定好不同的佔空比輸出，在判斷出左右轉之後根據不同的佔空比輸出，控制電機，就可以讓車按照黑線行走啦！
5.部分程式
pwm設計