本文說明ucos-iii是如何獲取就緒的最高優先順序任務的——OS_PrioGetHighest()。

在說ucos-iii之前，我們不妨先來看看ucos-ii是如何得到相應任務的：

下面我們來討論一下ucos-ii是如何精確找到確定數值的任務優先順序的，我們討論一種比較簡單的情況，我們的任務數在64以下，由於64=2^6，所以用u8型資料的話用其前六位就可以把整個優先順序表示出來，以此為基礎，ucos-ii又把六位拆分為3:3的比例，為什麼這麼分解，原因主要在於ucos-ii採用了點陣圖的方式去拼湊了整個優先順序，位圖表為下圖：

有興趣的可以進行自己拼湊一下，例如優先順序為1，大家可以把此優先順序分別對應為OSRdyTbl[]和OSPdyGrp，之後再逆推過來，你就會發現真的很神奇！當然上面的程式是ucos-ii中假如使用者設定的最大優先順序在64以下時所採用的，更高階的演算法請小夥伴們自行尋找程式進行測試。那麼上述的回憶篇過了，我們就來說一下ucos-iii中是如何進行獲取的，首先還是先貼出程式：

//定義優先順序位對映表
CPU_DATA   OSPrioTbl[OS_PRIO_TBL_SIZE];      

OS_PRIO  OS_PrioGetHighest (void)
{
    CPU_DATA  *p_tbl;
    OS_PRIO    prio;

    prio  = (OS_PRIO)0;
    p_tbl = &OSPrioTbl[0];
    while (*p_tbl == (CPU_DATA)0) {                         /* Search the bitmap table for the highest priority       */
        prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS;                       /* Compute the step of each CPU_DATA entry                */
        p_tbl++;
    }
    prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl);              /* Find the position of the first bit set at the entry    */
    return (prio);
}

首先宣告，這是整個函式，而不是像ucos-ii，只截取了一部分，所以說不管優先順序多少，此演算法都適用，那這麼流弊的演算法，我們來看看他是怎麼做的吧：首先，ucos-iii依舊定義了一個數組OSPrioTbl[]進行優先順序的逐位對映，但是不同的是，這裡每個元素32位（不愧是為了32Bit和64Bit量身定做），隨後，檢測每個元素是否全零，與ucos-ii一樣，當元素為零時，說明此優先順序“段”中沒有任務就緒，假設我們的prio為60的任務就緒了，那麼顯然OSPrioTbl[0]=0x0000，執行迴圈語句，此處有一個名為DEF_INT_CPU_NBR_BITS的巨集，這個巨集的最終數值為32，也就是一次要跨過32個優先順序，對於例子來說就是說明了0~31的優先順序都沒有就緒，之後指標自加，指向OSPrioTbl[1]，因為60在32~63之間，所以OSPrioTbl[1] != 0，跳出迴圈，下面的是“精找”，是利用了彙編語句找到OSPrioTbl[1]中最左端首先為1的位並算出位數，例如prio為60，明顯OSPrioTbl[1]=0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 b，算出的是第18位，注意從0開始計數！所以最終prio = 0+32+18=60，剛好滿足。

就緒表

就緒表由兩部分組成：就緒優先順序位對映表、就緒任務列表

1.就緒優先順序位對映表

記錄哪個優先順序下有任務就緒。 
UCOSIII中任務優先順序數由巨集OS_CFG_PRIO_MAX來配置，UCOSIII中數值越小，優先順序越高，最低可用優先順序就是OS_CFG_PRIO_MAX-1。 

核心函式：

OS_PrioGetHighest()用於找到就緒了的最高優先順序的任務。 

OS_PrioInsert()置位就緒優先順序位對映表中對應的優先順序的位。 

OS_PrinRemove()清零就緒優先順序位對映表中對應的優先順序的位。

通過上一步我們已經知道了哪個優先順序的任務已經就緒了，但是UCOSIII支援時間片輪轉排程，同一個優先順序下可以有多個任務，因此我們還需要在確定是優先順序下的哪個任務就緒了。

2.就緒任務列表

記錄每一個優先順序下所有就緒任務。 
UCOSIII中就緒表由2部分組成： 

優先順序位對映表OSPrioTbl[]：用來記錄哪個優先順序下有任務就緒。 

就緒任務列表OSRdyList[]：用來記錄每一個優先順序下所有就緒的任務。

struct  os_rdy_list {
    OS_TCB           *HeadPtr    //用於建立連結串列，指向連結串列頭
    OS_TCB           *TailPtr;   //用於建立連結串列，指向連結串列尾
    OS_OBJ_QTY       NbrEntries; //此優先順序下的任務數量
};

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6

同一優先順序下如果有多個任務的話最先執行的永遠是HeadPtr所指向的任務！