uC/OS-II是Jean J. Labrosse設計的完整的、可移植、可固化、可裁剪的搶佔式實時多工核心，絕大部分程式碼都是用標準的C語言編寫的，開源、規模不大，比較適合初次接觸嵌入式作業系統的人員學習和使用。2000年7月，uC/OS-II在一個航空專案中得到了美國聯邦航空管理局（FAA）對用於商用飛機的、符合RTCA DO-178B標準的認證。

（一）在就緒表（Reday List）中作標記

每個任務的就緒標記都會被放入就緒表中，與就緒表相關的變數有兩個，即OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。

OSRdyGrp定位的是任務所在的行，OSRdyTbl[]定位的是任務所在的列。

OSRdyGrp的每一位都分別對應一個行（行號從0到7），OSRdyTbl[i]的每一位分別對應第i行的一個列（列號從0到7）。

1、OSRdyGrp

就緒任務所在的組，其定義位於UCOS_II.H，是一個8位無符號整型。OSRdyGrp哪個位為1就說明哪一行有就就緒的任務，原始碼中的定義如下：

OS_EXT  INT8U        OSRdyGrp;                        /* Ready list group                              */

2、OSRdyTbl[]

就緒表，其定義位於UCOS_II.H，是一個一維陣列。原始碼中的定義如下：

#define  OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 8 + 1)   /* Size of ready table                         */
OS_EXT  INT8U        OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];       /* Table of tasks which are ready to run         */
 

#define OS_LOWEST_PRIO           60    /* Defines the lowest priority that can be assigned ...         */
                                       /* ... MUST NEVER be higher than 63!                            */

3、OSMapTbl[]

對映表，其定義位於OS_CORE.C，是一個一維陣列，包含8個元素。原始碼中的定義如下：

/*
*********************************************************************************************************
*                              MAPPING TABLE TO MAP BIT POSITION TO BIT MASK
*
* Note: Index into table is desired bit position, 0..7
*       Indexed value corresponds to bit mask
*********************************************************************************************************
*/

INT8U const OSMapTbl[]   = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};

以下程式碼用於將任務放入就緒表，prio為任務的優先順序。

OSRdyGrp            |= OSMapTbl[prio >> 3]; 
OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];

舉例：假如只有一個任務，該任務的優先順序prio = 11 = 00 001 011，高三位為001，低三位為011，則

OSRdyGrp = OSMapTbl[prio >> 3] = OSMapTbl[1] = 0x02 = 0000 0010

OSRdyTbl[prio >> 3] = OSRdyTbl[1] = OSMapTbl[3] = 0x08 = 0000 1000

這樣，向任務就緒表的第1行第3列寫1，即完成了該任務的就緒標記寫入。

（二）找出進入就緒狀態的優先順序最高的任務

4、OSUnMapTbl[]

優先順序判定表，其定義位於OS_CORE.C，是一個一維陣列，包含256個元素。原始碼中的定義如下：

/*
*********************************************************************************************************
*                                       PRIORITY RESOLUTION TABLE
*
* Note: Index into table is bit pattern to resolve highest priority
*       Indexed value corresponds to highest priority bit position (i.e. 0..7)
*********************************************************************************************************
*/

INT8U const OSUnMapTbl[] = {
    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0
};

演算法如下：

y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; 
x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; 
prio = (y << 3) + x; 

舉例：假設有3個任務，優先順序分別為10、21、53

對於優先順序為10的任務：

prio = 00 001 010

OSRdyGrp = OSMapTbl[prio >> 3] = OSMapTbl[1] = 0x02 = 0000 0010

OSRdyTbl[prio >> 3] = OSRdyTbl[1] = OSMapTbl[2] = 0x04 = 0000 0100

對於優先順序為21的任務：

prio = 00 010 101

OSRdyGrp = OSMapTbl[prio >> 3] = OSMapTbl[2] = 0x04 = 0000 0100

OSRdyTbl[prio >> 3] = OSRdyTbl[2] = OSMapTbl[5] = 0x04 = 0010 0000

對於優先順序為53的任務：

prio = 00 110 101

OSRdyGrp = OSMapTbl[prio >> 3] = OSMapTbl[6] = 0x40 = 0100 0000

OSRdyTbl[prio >> 3] = OSRdyTbl[6] = OSMapTbl[5] = 0x04 = 0010 0000

最後OSRdyGrp的值就是將所有的OSMapTbl[prio>>3]進行按位或運算：

OSRdyGrp = 0000 0010 | 0000 0100 | 0100 0000 = 0100 0110 = 70

同理，OSRdyTbl[1] = 0000 0100，OSRdyTbl[2] = 0010 0000，OSRdyTbl[6] = 0010 0000

然後，根據優先順序判定表OSUnMapTbl[]，可以確定優先順序最高的任務

OSRdyGrp = 70

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp] = OSUnMapTbl[70] = 1

x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]] = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[1]] = OSUnMapTbl[4] = 2

prio = (y << 3) + x = 10，即處於就緒狀態的優先順序最高的任務是優先順序為10的任務。

這樣做的好處其實就是以空間來換取時間，提高程式執行的效率。如果我們自己設計，首先想到的演算法可能就是定義一個一維陣列OSRdy[]，包含64個元素，對應64個任務，當某個任務處於就緒狀態時，就將相應的元素置1，比如優先順序53的任務就緒，那麼就令OSRdy[53] = 1，這樣一來，通過查詢法可以找到位於就緒狀態的優先順序最高的任務，其弊端就是當處於就緒狀態的優先順序最高的任務比較靠後時（比如優先順序為63），查詢所消耗的時間較多，效率相對較低，而uC/OS-II中採用的演算法只用幾行程式碼就可以快速找到優先順序最高的任務，且對不同的任務所消耗的時間基本一致、相對公平。