DBVT 在bullet 引擎中是很基礎且重要的一個數據結構，本質上是一個可以動態更新的AABB樹。在bullet的遠距階段是很高效的碰撞檢測資料結構（比較OOB，K- DOP）。是組成dbvtbroadphase的重要成員。

首先看看樹中節點的定義

struct btDbvtNode { btDbvtVolume volume; // point to the bounding volume btDbvtNode* parent; // point to parent node DBVT_INLINE bool isleaf() const { return(childs[1]==0); } DBVT_INLINE bool isinternal() const { return(!isleaf()); } union { btDbvtNode* childs[2]; // point to child nodes if node is internal type void* data; // point to Dbvtproxy object if node is leaf node int dataAsInt; // padding ? }; };

很明顯這是一個典型的二叉樹節點，同時當node是內部節點時將指向2個子結點，node是葉子節點時，將指向使用者定義資料（具體見後續分析）

接下來是DBVT 的部分基礎定義

struct btDbvt { // Fields btDbvtNode* m_root; // root node of the tree btDbvtNode* m_free; // node buffer last one deleted int m_lkhd; // number of look ahead int m_leaves; // number of nodes unsigned m_opath; // bitmap, mean the path to the node }

這裡的look ahead 基本沒有在程式碼中用到。 m_opath將在優化中使用，主要用於紀錄通往特定節點的路徑。

建立節點比較直接，唯一值得注意的就是利用到了m_free 這個最後被從樹中刪除的節點(節點分配記憶體未釋放)

如果m_free仍未被釋放就重複利用，節省一次malloc呼叫。

static DBVT_INLINE btDbvtNode* createnode( btDbvt* pdbvt, btDbvtNode* parent, void* data) { btDbvtNode* node; //if the node pool is avaliable if(pdbvt->m_free) { node=pdbvt->m_free;pdbvt->m_free=0; } // if yes, use it and reset the pointer else { node=new(btAlignedAlloc(sizeof(btDbvtNode),16)) btDbvtNode(); } // otherwise alloc memory to node node->parent = parent; // set the parent node->data = data; // set the data node->childs[1] = 0; // set the right child pointer as null return(node); }

插入節點到樹中較為複雜，主要演算法是插入到樹中距離被插入節點距離(曼哈頓距離)最近的節點，並且合成新的父節點，並且向上傳導包圍體的變化(複習一下AABB)。

刪除節點和插入節點比較類似，主要演算法是用兄弟節點替換父節點，同時向上傳導產生的包圍體變化。

節點排序，檢查父節點和位元組點物件的地址，如果父節點地址高於子節點，則交換父子節點，

//make sure the parent's address is smaller than child node static DBVT_INLINE btDbvtNode* sort(btDbvtNode* n,btDbvtNode*& r) // r is reference { btDbvtNode* p=n->parent; btAssert(n->isinternal()); if(p>n) //all idea is swap the postion betwwen p and n . if the n address is smaller than p address. { const int i=indexof(n); const int j=1-i; btDbvtNode* s=p->childs[j]; // get the sibling node btDbvtNode* q=p->parent; // get the grand father node btAssert(n==p->childs[i]); // confirm again! if(q) q->childs[indexof(p)]=n; else r=n; s->parent=n; // reset the sibling node's parent to node p->parent=n; // reset the parent's parent to node n->parent=q; // reset the node's parent to grand father p->childs[0]=n->childs[0]; //reset parent node' child node to node's child p->childs[1]=n->childs[1]; //reset parent node' child node to node's child n->childs[0]->parent=p; //reset node's child node's parent node to parent n->childs[1]->parent=p; //reset node's child node's parent node to parent n->childs[i]=p; //reset node's child to parent node n->childs[j]=s; //reset node's child to parent node btSwap(p->volume,n->volume); //swap the volume return(p); //make sure return the greater one } return(n); //make sure return the greater one }