2. 程式人生 > >基於STM32F429和HAL庫的CAN收發例程

基於STM32F429和HAL庫的CAN收發例程

阿新 • • 發佈：2019-10-17

1.CAN協議介紹

　　CAN 是 Controller Area Network 的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO 國際標準化的序列通訊
協議。在當前的汽車產業中，出於對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種
各樣的電子控制系統被開發了出來。由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求
不盡相同，由多條匯流排構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、
“通過多個 LAN，進行大量資料的高速通訊”的需要， 1986 年德國電氣商博世公司開發出面
向汽車的 CAN 通訊協議。此後， CAN 通過 ISO11898 及 ISO11519 進行了標準化，現在在歐
洲已是汽車網路的標準協議。
現在， CAN 的高效能和可靠性已被認同，並被廣泛地應用於工業自動化、船舶、醫療設
備、工業裝置等方面。現場匯流排是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的
計算機區域網。它的出現為分散式控制系統實現各節點之間實時、可靠的資料通訊提供了強有
力的技術支援。
CAN 控制器根據兩根線上的電位差來判斷匯流排電平。匯流排電平分為顯性電平和隱性電平，
二者必居其一。傳送方通過使匯流排電平發生變化，將訊息傳送給接收方。


2.Cube配置

　　基本配置跳過，直接講CAN的配置，只是收發的話，配好CAN的時鐘加上開個接收中斷就行了。

CAN的時鐘配置是掛載在APB1的時鐘上的，可根據這一點來計算CAN匯流排的波特率，比如本例程的APB1

是45MHz，則CAN匯流排的波特率為 ：45M/（（9+5+1）*6）M=500KMz。

 

 

 

要注意的是阿波羅F429的CAN資料線的GPIO口是在PA11和PA12，但Cube自動生成的不是這兩個GPIO口。

記得改一下GPIO口複用，軟體要和硬體要匹配。

 

 

Cube生成的程式碼如下：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

CAN_HandleTypeDef hcan1;

/* CAN1 init function */
void MX_CAN1_Init(void)
{

  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 6;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_5TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
  
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN1 GPIO Configuration    
    PA11     ------> CAN1_RX
    PA12     ------> CAN1_TX 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* CAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();
  
    /**CAN1 GPIO Configuration    
    PA11     ------> CAN1_RX
    PA12     ------> CAN1_TX 
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* CAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */
  }
} 

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

 

 

 3.Cube收發例程

　　除了Cube的配置外，我們還要配置一個CAN_FilterTypeDef（CAN1濾波器）和一個CAN_TxHeaderTypeDef（CAN1傳送訊息控制代碼），然後

就可以啟動CAN，使能CAN中斷，至於CAN_RxHeaderTypeDef（CAN1接收訊息控制代碼）只用定義不用配置。



CAN_TxHeaderTypeDef hCAN1_TxHeader; //CAN1傳送訊息
CAN_RxHeaderTypeDef	hCAN1_RxHeader;      	//CAN1接收訊息
CAN_FilterTypeDef   hCAN1_Filter;					//CAN1濾波器
 




/*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_CAN_TxHeader_Init
* Description    : 初始化傳送幀頭控制代碼
* Input          : pHeader 傳送幀頭指標
                   StdId 識別符號
                   ExtId 擴充套件識別符號
                   IDE 0:標準幀 1:拓展幀
                   RTR 0:資料幀 1:遠端幀
                   DLC 資料長度
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_CAN_TxHeader_Init(CAN_TxHeaderTypeDef    * pHeader,
                                                        uint32_t                             StdId, 
                                                        uint32_t                             ExtId, 
                                                        uint32_t                             IDE, 
                                                        uint32_t                             RTR, 
                                                        uint32_t                             DLC)
{
    pHeader->StdId    = StdId;    //11位     標準識別符號
    pHeader->ExtId    = ExtId;    //29位     擴充套件識別符號
    pHeader->IDE        = IDE;        //1位        0:標準幀 1:拓展幀
    pHeader->RTR        = RTR;      //1位   0:資料幀 1:遠端幀
    pHeader->DLC        = DLC;        //4位   傳送的資料的長度
    pHeader->TransmitGlobalTime    =    ENABLE;
}    /*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_CAN_Filter_Init
* Description    : 初始化濾波器
* Input          : pFilter 濾波器控制代碼，初始化全部值
                                     IdHigh,
                   IdLow,
                   MaskIdHigh,
                   MaskIdLow,
                   FIFOAssignment,
                   Bank,
                   Mode,
                   Scale,
                   Activation,
                   SlaveStartFilterBank
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_CAN_Filter_Init(CAN_FilterTypeDef * pFilter,
                                                    uint32_t IdHigh,
                                                    uint32_t IdLow,
                                                    uint32_t MaskIdHigh,
                                                    uint32_t MaskIdLow,
                                                    uint32_t FIFOAssignment,
                                                    uint32_t Bank,
                                                    uint32_t Mode,
                                                    uint32_t Scale,
                                                    uint32_t Activation,
                                                    uint32_t SlaveStartFilterBank)
{
    pFilter->FilterIdHigh                 = 0;
    pFilter->FilterIdLow                  = 0;
    pFilter->FilterMaskIdHigh         =    0;
    pFilter->FilterMaskIdLow             =    0;
    pFilter->FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
    pFilter->FilterBank                     = 0;
    pFilter->FilterMode                     = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    pFilter->FilterScale                     = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    pFilter->FilterActivation         = ENABLE;
    pFilter->SlaveStartFilterBank = 0;
}


/*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_User_CAN_Configuration
* Description    : 初始化CAN（使用者修改）
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_User_CAN_Configuration(void)
{
	/*----------------- CAN初始化配置 --------------------------*/
	vApp_CAN_Configuration(&hCAN1_TxHeader, &hCAN1_Filter,
												/* TxHeader 控制代碼配置 */
												/* StdId ExtId IDE RTR DLC */
												0x12, 0, CAN_ID_STD, CAN_RTR_DATA, 8,
												/* Filter   控制代碼配置 */
												/* IdHigh IdLow MaskIdHigh MaskIdLow FIFOAssignment Bank Mode Scale Activation SlaveStartFilterBank */
												0, 0, 0, 0, CAN_FILTER_FIFO0, 0, CAN_FILTERMODE_IDMASK, CAN_FILTERSCALE_32BIT, ENABLE, 0);
}


/*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_CAN_Configuration
* Description    : CAN初始化配置，配置傳送幀頭，配置濾波器
* Input          : (...)
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_CAN_Configuration(CAN_TxHeaderTypeDef    * pTxHeader,
                                                        CAN_FilterTypeDef     * pFilter,
                                                        uint32_t                             StdId, 
                                                        uint32_t                             ExtId, 
                                                        uint32_t                             IDE, 
                                                        uint32_t                             RTR, 
                                                        uint32_t                             DLC,
                                                        uint32_t                             IdHigh,
                                                        uint32_t                             IdLow,
                                                        uint32_t                             MaskIdHigh,
                                                        uint32_t                             MaskIdLow,
                                                        uint32_t                             FIFOAssignment,
                                                        uint32_t                             Bank,
                                                        uint32_t                             Mode,
                                                        uint32_t                             Scale,
                                                        uint32_t                             Activation,
                                                        uint32_t                             SlaveStartFilterBank)
{
    /*-1- 初始化TxHeader控制代碼 ----------------------------------------*/
    vApp_CAN_TxHeader_Init(pTxHeader, StdId, ExtId, IDE, RTR, DLC);
    
    /*-2- 初始化濾波器控制代碼 ------------------------------------------*/
    vApp_CAN_Filter_Init(pFilter, IdHigh, IdLow, MaskIdHigh, MaskIdLow, FIFOAssignment, Bank, Mode, Scale, Activation, SlaveStartFilterBank);
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, pFilter);
    
    /*-3- 啟動CAN ---------------------------------------------------*/
    while(HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK )
    {
        printf("\nCAN_Start Failed!!");
        HAL_Delay(100);
    }
    printf("\nCAN_Start Success!!");
    
    /*-4- 使能中斷通知 ----------------------------------------------*/
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}




傳送的只用呼叫HAL庫的HAL_CAN_AddTxMessage函式就行了





/*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_User_CAN1_TxMessage
* Description    : 使用CAN1傳送資料
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_User_CAN1_TxMessage(uint8_t aTxData[], uint8_t DLC)
{
	vApp_CAN_TxMessage(&hcan1, &hCAN1_TxHeader, aTxData, DLC);
}



/*******************************************************************************
* Function Name  : vApp_CAN_TxMessage
* Description    : 郵箱傳送資料
* Input          : hcan 
                                     pTxHeader 傳送幀頭
                                     aData 資料段
                                     DLC 資料段長度
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void vApp_CAN_TxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef * pTxHeader, uint8_t aData[], uint8_t DLC)
{
    uint32_t Tx_MailBox;
    /*-1- 配置資料段長度 ----------------------------------------*/
    pTxHeader->DLC    =    DLC;
    /*-2- 傳送aData ---------------------------------------------*/
    while(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, pTxHeader, aData, &Tx_MailBox) != HAL_OK)
    {
        printf("TxMsg Failed!!");
        HAL_Delay(100);
    }
    printf("\nSend Tx Message Success!!Tx_Mail:%d", Tx_MailBox);

}



接收是用中斷回撥函式void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)來接收資訊，這個是個HAL庫裡的弱函式，要自己重寫。


 



/*******************************************************************************
* Function Name  : HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback
* Description    : 訊息接收回調函式
* Input          : hcan
* Output         : None
* Return         : None
****************************************************************************** */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    uint8_t aRxData[8], i;
    
    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &hCAN1_RxHeader, aRxData) == HAL_OK)
    {
        printf("\nGet Rx Message Success!!\nData:");
        for(i=0; i<8; i++)
            printf("%d", aRxData[i]);
    }
}



 


 


 


4.測試


　　本次測試用的CAN分析儀是周立功的CANalyst-II，上位機是CANTest，下面介紹一下怎麼用。根據上面計算的波特率，設定為500K，然後點最後的一欄


 




 


 


　　微控制器主函式程式如下：


 


 



int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    uint8_t key;
    uint8_t TxData[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};
  /* USER CODE END 1 */
 

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    vApp_User_CAN_Configuration();
//    KEY_Init();                     //初始化按鍵
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
     vApp_User_CAN1_TxMessage(TxData, 8);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}



 


 


 


 


 測試結果如下：


傳送：




 


接收：




 


 


 


　　


&n   
 
 
 
 

            
  

           

              
              

            

            
相關推薦

			   
            
            
            
 

    


    
    
基於STM32F429和HAL庫的CAN收發例程

     
 1.CAN協議介紹
　　CAN 是 Controller Area Network 的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO 國際標準化的序列通訊協議。在當前的汽車產業中，出於對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求不 



  
 

    


    
    
基於STM32F103和Cube的輸入捕獲例程

     
 1.開發環境
（1）Cube5.24
（2）Keil5
（3）STM32F103
2.Cube配置
Cube配置很簡單，只要開啟TIM4通道1的引腳，設定為輸入捕獲模式，在配置是高或低電平沿觸發

 
TIM的定時器時鐘可根據自己的需要來配置，觸發模式為上升沿觸發
 

 
&n 



  
 

    


    
    
STM32F1XX系列  HAL庫 CAN大量收發資料

     
 
                大量收發資料時，會產生收發資料0-3分鐘後不再收發資料的現象，此時是由於庫函式內部將CAN匯流排狀態改為忙碌。可在While（1）中填寫如下程式碼if( HAL_BUSY == HAL_CAN_Receive_IT(hcanx, CAN_FIFO0))//開啟中斷接收  {  



  
 

    


    
    
基於GLFW和GL3W庫的OPEN GL環境配置

     
 
                

GLFW和GL3W庫是opengl開發時常用的第三方庫。關於庫的配置方法如下：

（一）GLFW





---》可以下載原始碼檔案，也可以下載預編譯的檔案。

如果下載預編譯檔案的話，特別需要注意編譯環境的問題是否與自己計算機一致，不一致可能導致問題。以下是下載預編譯 



  
 

    


    
    
飛思卡爾S12系列（基於MC9S12XET256MAA和/MC9S12XEP100）CAN初始化總結和分享

     
 
                



CAN初始化流程：

1.查詢是否進入初始化狀態，如不是，進入初始化狀態，此處需設定CANCTL0,CANCTL1暫存器



3.關閉相應CAN口濾波器，此處需設定CANIDMR暫存器。

4.使能MSCAN模組，進入一般模式，選擇時鐘，此處需設定CANCTL0,C 



  
 

    


    
    
基於STM32F429和Cube的ov2640程式

     
 1.ov2640和DCMI介紹
　　OV2640 是 OV（OmniVision）公司生產的一顆 1/4 寸的 CMOS UXGA（1632*1232）圖 像感測器。該感測器體積小、工作電壓低，提供單片 UXGA 攝像頭和影像處理器的所有功 能。通過 SCCB 匯流排控制，可以輸出整幀、子取樣、縮放和取視窗等 



  
 

    


    
    
[文檔和源碼分享] 基於QT和websocket協議的多線程文件傳輸

     
 write   打開   alt   bsp   x64   .html   html   qt開發   源碼   
做兩個程序，實現文件收發
發送端放兩個按鈕，點擊後打開電腦目錄選擇所要傳輸的文件，選好以後，把文件名和路徑顯示在界面上，點擊第二個按鈕，把文件傳到遠程機器（或者虛擬機）上由接收端接收
編寫一接 



  
 

    


    
    
STM32CubeMX生成基於HAL庫的Can收發配置

     
 
                
HAL庫 的應該用比較新潮，經常找不到資料。今天說說，在CAN開發中的應用。
一,傳送。
static HAL_StatusTypeDef Can_MsgSend(uint32_t ID,uint8_t * pData,uint8_t len)
{HAL_StatusTyp 



  
 

    


    
    
STM32 HAL庫 串列埠DMA（收發）和STM32串列埠中斷接收（接收時間管理機制）+ESP8266 wifi模組通訊問題

     
 
                一、HAL庫 串列埠 DMA+ESP8266模組通訊問題

用STM32 HAL庫串列埠的DMA傳送和空閒中斷接收處理資料，單片機發送AT指令給ESP8266 wifi模組問題：微控制器連續幾次給wifi模組傳送AT指令，wifi模組總是少一次的應答，在無線通訊過程中是不方便 



  
 

    


    
    
【書籍連載】《STM32 HAL 庫開發實戰指南—基於F7》-第一章

     
 第三部分   http   使用方法   參考   必須   並不會   簡介   過程   學習過程   從今天起，每天開始連載一章《STM32 HAL 庫開發實戰指南—基於F7》。歡迎各位閱讀、點評、學習。
第1章  如何使用本書
1.1  本書的參考資料
本書參考資料為：《STM32F76xxx參考手冊 



  
 

    


    
    
基於Hotspot和java堆為例的對象分析

     
 分配內存   虛擬機   cal   read   col   動作   java   分析   元數據   1.對象的創建
    首先虛擬機遇到一條new指令時，將去檢查這個指令的參數是否能在常量池中定位到一個類的符號引用，並且檢查這個符號引用代表的類是否已被加載、解析和初始化過。如果沒有，那必須先執行相 



  
 

    


    
    
基於spring和mybatis專案的JUnit測試用例的實現

     
  
 
  
  
 主要目的：實現JUnit的Crud  專案目前情況：spring+mybatis  想在前後端分離的情況下，  後端實現各個模組CRUD的junit  遇到的最大問題先是注入之後提示nullPointException  接著很快反應過來  是junit執行單個檔案的時候並沒有在啟動容器 



  
 

    


    
    
【機器學習演算法實現】logistic迴歸 基於Python和Numpy函式庫

     
  
  
  
 分享一下我老師大神的人工智慧教程！零基礎，通俗易懂！http://blog.csdn.net/jiangjunshow
 
 也歡迎大家轉載本篇文章。分享知識，造福人民，實現我們中華民族偉大復興！
 
 
          



  
 

    


    
    
【機器學習演算法實現】kNN演算法 手寫識別——基於Python和NumPy函式庫

     
  
  
  
 分享一下我老師大神的人工智慧教程！零基礎，通俗易懂！http://blog.csdn.net/jiangjunshow
 
 也歡迎大家轉載本篇文章。分享知識，造福人民，實現我們中華民族偉大復興！
 
 
          



  
 

    


    
    
基於requests庫和lxml庫爬取優信二手車

     
 工具：lxml庫和requests庫 
 
 # _*_ coding:utf-8 _*_
import requests
import re
import time
import MySQLdb
import MySQLdb.cursors
from lxml import etree
from urlli 



  
 

    


    
    
基於requests庫和lxml庫爬取瓜子二手車

     
 工具：lxml和requests 
 
 # coding:utf-8
import requests
import time
import MySQLdb
import MySQLdb.cursors
from lxml import etree
from urllib import parse

name 



  
 

    


    
    
STM32的HAL庫的   I2C和UART使用函式，幾個好用的

     
 
                void I2C_Write(uint8_t* pBuffer, uint8_t DeviceAddr, uint8_t RegisterAddr,uint16_t NumByteToWrite){
  //HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1 



  
 

    


    
    
STM32F3 系列的HRTIM 產生PWM理解與應用  （以STM32F334為例，cube,HAL庫，附帶完整程式）

     
 
                這幾天研究了下STM32F334的HRTIM,看了STM32F334的微控制器參考手冊，基於Cube的HAL庫做出以下總結。

F334微控制器自帶的HRTIM經過始終配置後可以高達144M Hz,經過內部處理後，頻率可以高達4.608G Hz(144M*32).而相對與高階 



  
 

    


    
    
STM32 HAL庫學習（一）  STM32CubeMX和TRUEStudio的使用

     
 
                最近開始學習STM32的HAL庫，之前有用過std庫函式做STM32開發的基礎，因此學習HAL庫會更容易上手一些，但對於新的程式設計、下載工具以及HAL庫仍有許多不清晰的地方。經過初步的實驗實現點亮LED燈和串列埠的傳送資料之後，對所用到的幾個工具以及HAL庫進行一個總結。
 



  
 

    


    
    
16.HAL庫之SPI和QSPI

     
 
                1.SPI協議（以RN8302為例）

SPI是序列外設介面（Serial Peripheral Interface）的縮寫。SPI，是一種高速的，全雙工，同步的通訊匯流排，並且在晶片的管腳上只佔用四根線(SCSN,SCLK,SDI,SDO).



總結傳輸流程：

a.寫