通過solidworks urdf外掛生成ros功能包
1、完成模型零件圖；
2、完成模型裝配圖；
2.1 基於裝配圖，完成座標系的設定、完成轉動軸的設定，將轉動軸均設為axis1。
3、完成零件的stl檔案；
4、生成urdf功能包；
4.1具體如下圖
4.2 修改URDF檔案，1）package.xml裡的的作者郵箱；2）將display.launch裡的一個引數改成“True”；3）將mesh中外掛生成的stl檔案替換為單獨生成的stl檔案，注意各基座連桿的名稱；4）將xxx.SLDASM，替換為xxxSLDASM。
參考資料：https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487
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