一、建立並配置工作空間(workspace)

　　工作空間是存放工程開發相關檔案的資料夾，現在較新版本的ROS預設使用catkin編譯系統，該編譯系統的空間比較特殊，所以需要特殊的方式建立。

　　1、建立工作空間

　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#在home目錄下建立兩級目錄，先建立catkin目錄，再建立src目錄，必須使用-p選項

　　　　cd ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #切換到src目錄

　　　　catkin_init_workspace 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #初始化工作空間

　　2、編譯工作空間，此時工作空間為空，經過編譯會生成很多檔案，嚴格來說是遷移來很多檔案

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#catkin自己的編譯命令

　　3、初始化環境變數，使環境變數生效

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #其實就是執行編譯生成的devel目錄下的setup.bash檔案

　　4、驗證環境變數是否有效

　　　　echo $ROS_PACKAGE_PATH 　　　　　　　　　　　　　　　　　#列印當前工作空間的路徑，結果如下：，包括剛剛建立的工作空間的目錄就對了，否則，要好好找找原因了。

municationk@developk:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/municationk/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

　　二、在工作空間建立功能包，ROS系統的實現主要靠功能包實現各個功能

　　功能包中包含了許多檔案和配置資訊及編譯資訊等，現在較新版本的ROS預設使用catkin編譯系統，該編譯系統對功能包要求比較特殊，所以需要特殊的方式建立。

　　1、建立功能包，應用catkin_create_pkg命令

　　　 cd ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 #切換到程式碼空間，也就是工作空間的src目錄

　　　catkin_create_pkg learning_com std_msgs rospy roscpp 　　 #建立功能包，並指定有三個功能包依賴

　　2、再次編譯工作空間，並設定環境變數

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#編譯

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#設定環境變數

　　三、在工作空間建立功能包，實現一個簡單的釋出、訂閱程式：主要是新增兩個cpp原始碼talker.cpp和listener.cpp，修改一個編譯配置檔案CMakeList.txt，修改一個功能包配置檔案package.xml檔案

　　1、talker.cpp在工作空間的程式碼空間的功能包的程式碼空間中，本文中為：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目錄

　　2、listener.cpp在工作空間的程式碼空間的功能包的程式碼空間中，本文中為：~/catkin_ws/src/learning_com/src/目錄中

　　3、CMakeList.txt在工作空間的程式碼空間的功能包的程式碼空間中，本文中為：~/catkin_ws/src/learning_com/目錄中

　　4、package.xml在工作空間的程式碼空間的功能包的程式碼空間中，本文中為：~/catkin_ws/src/learning_com/目錄中

　　5、編譯功能包，並設定環境變數

　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　catkin_make　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#編譯

　　　　source devel/setup.bash 　　　　　　　　　　　　　　　　　　#設定環境變數

　　測試，開啟三個終端，在第一終端輸入：roscore，第二個終端輸入：rosrun learning_com talker 第三個終端輸入：rosrun learning_com listener

　　在第一終端輸入：roscore，第二個終端輸入：rosrun learning_com talker，第三個終端輸入：rosrun learning_com listener，當在第二個終端中使用ctrl+c將程式中talker的publisher退出，第三個終端中的lisenter的subscriber也無法接受資料

參考部落格：https://www.cnblogs.com/guochaoxxl/p/11303128.html