節點型別

• ControlNode是可以具有1到N個子節點的節點。一旦接收到tick，tick可以傳播到一個或多個子節點。
• DecoratorNodes與ControlNode相似，但只能有一個子節點。
• ActionNode是葉子且沒有子節點。使用者應該實現自己的ActionNode來執行實際的任務。
• ConditionNode與ActionNode一樣，但是總是atomic【原子】和synchronous【同步】，即它們不得返回RUNNING。它們不應更改系統的狀態。

第一個ControlNode：Sequence[序列]

最基本且最常用的ControlNode:SequenceNode。

ControlNode的子節點始終是有序的；執行順序是從左到右。

簡而言之：

• 如果子節點返回SUCCESS，則tick下一個
• 如果一個子節點返回FAILURE，則子節點不再去tick，並且該序列返回FAILURE。
• 如果所有子節點返回SUCCESS，則序列也返回SUCCESS。

Decorators[裝飾器]

根據DecoratorNode的型別可以取決該節點的目的：

• 轉換從子節點接收到的結果
• 停止執行子節點
• 根據Decorators的型別去重複的tick子節點

第二個ControlNode：Fallback[後備]

FallbackNodes （也稱為“選擇器Selectors”）是可以表達備用策略的節點，顧名思義，如果子節點返回FAILURE

按照順序tick子節點，並：

• 如果子節點返回FAILURE，則tick下一個。
• 如果子節點返回SUCCESS，則不再tick任何子節點並且Fallback返回SUCCESS。
• 如果所有子節點返回FAILURE，則Fallback也返回FAILURE。

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