Fallback

該節點家族在其他框架中被稱為“選擇器Selector”或“優先順序Priority”。

他們的目的是嘗試不同的策略，直到找到可行的策略。

它們具有以下規則：

• tick第一個孩子之前，節點狀態為RUNNING。
• 如果子節點返回FAILURE,則後備會tick下一個節點。
• 如果最後一個子節點也返回FAILURE，則所有子節點都將暫停，並且序列將返回FAILURE。
• 如果子節點返回SUCCESS，它將停止並返回SUCCESS。 所有的子節點都停止了。

當孩子返回RUNNING時，Fallback的兩個版本的反應方式不同：

• FallbackStar將返回RUNNING，並且下次對其進行tick
  時，它將在之前停止的那個節點上tick。
• 普通的舊Fallback會返回RUNNING，並且每次執行後都會重置下一個要執行的子級的索引。

Fallback

在此示例中，我們嘗試不同的策略來開啟大門。 首先（和一次）檢查門是否開啟。

// index is initialized to 0 in the constructor
status = RUNNING;

while( _index < number_of_children )
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        // Suspend execution and return RUNNING.
        // At the next tick, _index will be the same.
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        // continue the while loop
        _index++;
    }
    else if( child_status == SUCCESS ) {
        // Suspend execution and return SUCCESS.
        HaltAllChildren();
        _index = 0;
        return SUCCESS;
    }
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
index = 0;
HaltAllChildren();
return FAILURE;
 

ReactiveFallback

如果先前條件之一將其狀態從FAILURE更改為SUCCESS，則當您想中斷非同步子項時，將使用此ControlNode：ReactiveFallback。

在以下示例中，如果角色充分休息，則該角色最多可睡8個小時或更短的時間。

虛擬碼

// index is initialized to 0 in the constructor
status = RUNNING;

for (int index=0; index < number_of_children; index++)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        // continue the while loop
        index++;
    }
    else if( child_status == SUCCESS ) {
        // Suspend execution and return SUCCESS.
        // At the next tick, index will be the same.
        HaltAllChildren();
        return SUCCESS;
    }
}
// all the children returned FAILURE. Return FAILURE too.
index = 0;
HaltAllChildren();
return FAILURE;
 

原文