Sequences（佇列）

只要序列的所有子代返回SUCCESS，它便會對其進行Tick。

如果有任何子級返回FAILURE，則序列中止。

當前，該框架提供三種節點：

1. Sequence
2. SequenceStar
3. ReactiveSequence

它們具有以下規則：

• 在tick第一個節點之前，節點狀態為RUNNING。
• 如果一個節點返回成功SUCCESS，將會tick下一個節點。
• 如果最後一個節點也返回SUCCESS，所有的節點被暫停，並且序列返回SUCCESS。

要了解三個ControlNode有何不同，請參考下表：

“Restart”是指從列表的第一個子級開始重新啟動整個序列。

“Tick again”是指下次對序列進行Tick時，將再次對同一個孩子進行Tick。 已經返回SUCCESS的先前的同級項不再被打勾。

Sequence

該樹表示計算機遊戲中狙擊手的行為。

status = RUNNING;
// _index is a private member

while(_index < number_of_children)
{
    child_status = child[_index]->tick();

    if( child_status == SUCCESS ) {
        _index++;
    }
    else if( child_status == RUNNING ) {
        // keep same index
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        HaltAllChildren();
        _index = 0;
        return FAILURE;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
_index = 0;
return SUCCESS;
 

ReactiveSequence

該節點對於連續檢查條件特別有用;但是使用者在使用非同步子級時也應小心，確保它們不會被tick的頻率超過預期。

ApproachEnemy是一個非同步操作，返回RUNNING直到最終完成。

條件isEnemyVisible將被呼叫很多次，並且如果條件為False（即“失敗”），則ApproachEnemy被暫停。

status = RUNNING;

for (int index=0; index < number_of_children; index++)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        HaltAllChildren();
        return FAILURE;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
return SUCCESS;
 

SequenceStar

當您不想再次tick已經返回SUCCESS的子節點時，請使用此ControlNode：SequenceStar。

範例：

這是巡邏代理/機器人，只能訪問位置A，B和C一次。如果動作GoTo（B）失敗，GoTo（A）將不再被勾選。

另一方面，必須在每個刻度上都檢查isBatteryOK，因此其父級必須為ReactiveSequence。

status = RUNNING;
// _index is a private member

while( index < number_of_children)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == SUCCESS ) {
        _index++;
    }
    else if( child_status == RUNNING || 
             child_status == FAILURE ) 
    {
        // keep same index
        return child_status;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
_index = 0;
return SUCCESS;

程式碼均為虛擬碼

原文