技術標籤：Halcon學習3D機器學習

直接上程式碼：

dev_update_off ()

Filename := '1.txt'//點雲資料的名稱，.txt、.csv、.asc等格式的都可以

NumColumns := 3 //如果點雲的每行資料有3個數字就寫3 （只有xyz 的資料）

count_seconds (Then)
open_file (Filename, 'input', FileHandle)

VecOutLine.clear()
repeat
    fread_line (FileHandle, VecOutLine.at(VecOutLine.length())
 
, IsEOF)
until (IsEOF)
convert_vector_to_tuple (VecOutLine, P)

P := P[0:|P|-2]
P := split(P, ' ')
stop ()

* //最重要的就是理解這些正則運算子代表的意思。
* ^ 匹配字串開頭
* \ 轉義字元
* \s 匹配空白字元
* * 允許前面的文字或 組0次或多次重複
* （）對子模式進行分組，並建立一個捕獲組
* . 匹配除換行符以外的任何字元
* + 允許1次或多次重複
* ？ 允許1次或者多次重複
* $ 匹配字串的結尾（允許尾部換行符）
Number := number(regexp_replace
 
(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))

P := HNULL

IndexIsString := find(type_elem(Number),H_TYPE_STRING)
if (IndexIsString > -1)
     throw ('could not convert "' + Number[IndexIsString] + '" to a number')
endif

X := Number[[0:NumColumns:|Number|-1]]
Y := Number[[1:NumColumns:|Number|-1]]
Z :
 
= Number[[2:NumColumns:|Number|-1]]

Number := HNULL

close_file (FileHandle)
count_seconds (Now)
DurationSeconds := Now - Then
Msg := 'opening file ' + Filename + ' in ' + DurationSeconds + 's'
dev_inspect_ctrl (Msg)

gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3D)

X := HNULL
Y := HNULL
Z := HNULL

dev_get_window (WindowHandle)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)

使用這個方法讀取點雲，測試過160萬個資料只需要30幾秒左右。