松下 A5 系列伺服引數

一、松下 MINAS A5 系列伺服驅動器引數設定：

用松下 MINAS A5 系列伺服驅動器，設定 以下引數後，機床即可工作。但 是，為優化機床效能，請詳細參閱伺服驅動器技術資料。

引數 號 功能 設定值 設定值說明

Pr5.28* LED 初始狀態 6 通過設定此引數來監測脈衝數的接發是否正確。在維巨集控制系統裡 面，通過脈衝監測，來 檢測控制卡發出脈衝是否正確，從而可判斷出是否存在電氣干擾問 題。（該引數為指令脈衝總和）

Pr0.00脈衝極性 是0調1是1調0 調整電機方向

Pr0.01* 控制方式選擇 0 0：位置控制 1：速度控制 2：轉矩控制

Pr0.02 設定實時自動調整 除錯設定 0：無效 1：標準 3：垂直軸

（除錯時設定為1自動增益模式跑30分鐘後再設定為0《Z軸設定3）、4）》）

Pr0.03 實時自動調整機器剛性設定 除錯設定 0—31，設定值越高，響應越快，但值太高， 容易產生振動。實時自動增益調整時機器剛性 設定。

Pr0.04 慣量比 除錯設定 設定機械負載慣量對電機轉子慣量比之比率。 設定值（%）=（負 載慣量/轉子慣量）*100。 實時自動增益調整時，此引數可自動估算並每 30 分鐘在 EEPROM 中重新整理儲存。

Pr0.05 指令脈衝輸入選擇 1 0：光電耦合器輸入（低速介面） 1：長線驅動器專用輸入（高 速介面）

Pr006 調整電機方向是0調1是1調0 CW、CCW正反轉

Pr0.07 指令脈衝輸入方式選擇 3 設定脈衝指令輸入方式為脈衝串加符號，負邏 輯。 Pr0.09 第一指令脈衝分倍頻分子 需計算 1～10000 典型值：螺距 5mm，編碼器解析度 10000，連 軸器直拖，脈衝當量 0.001mm 時，

Pr0.08 電機轉一圈所需脈衝數

Pr0.09 ＝ 10000 Pr0.10 ＝ 螺 距 5mm / 脈 衝 當 量 0.001mm ＝ 5000 即 ： Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脈衝分倍頻的分母 需計算 1～10000

Pr0.13 電機轉矩限制（壓膠軸一般設100）

內部使能PR405改為8618883

二、 松下驅動器的調節 （引數儲存）

松下伺服器修改引數設定值後，須選擇 EEPROM 寫入模式。 方法如下： ①按 MODE 鍵，選擇 EEPROM 寫入顯示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 鍵，顯示 EEP －； ③按住上翻鍵約 3 秒，顯示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，引數儲存完 顯示ＦｉｎｉＳｈ.表示引數寫入有效，顯示ｒＥＳＥｔ.表示需關斷 電源，重新通電設定值才能生效；顯示Ｅｒｒｏｒ.表示寫入無效，需重新設定引數。

三、 松下驅動器引數初始化（恢復出廠引數）

三、電子齒輪比的計算（針對松下 A5 驅動），有兩種計算方式：

1、松下專有方式：Pr0.08* 電機每旋轉一次的指令脈衝數=螺距/脈衝當量

2、通用計算方式：當 Pr0.08 引數為 0 時，電子齒輪比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=編碼器分 辨率*脈衝當量*機械減速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）

四、慣量比的調節

Pr0.04 慣量比 該引數對機床執行的平穩性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：機床 振動、機床電機發出異常聲音、加工出來的圓不圓、加工的工件粗糙、加工的工件變形等， 只有設定合理的慣量比，機床才能發揮出最大的優勢，才能加工出更好的工件。 慣量比的設定有兩種方法： 其一、手動設定直接手動將估算的慣量比設定到【Pr0.04】裡。如果手動設定，需要你估算 該機床的慣量比，既然估算，很難達到理想的慣量比，機床就很難發揮出最大的優勢。 其二、自動設定機床運動。只有適合機床的慣量比，加工出來的工件才是最好的 下面我將詳細介紹慣量比的自動調節：

1) 調節【Pr0.02】實時自動增益調整模式設定 【Pr0.02】 X 軸、Y 軸、Z軸都設為【1】即將實時自動增益調整設定

2)調節【Pr0.03】實時自動調整機械剛性選擇 該引數非常重要，決定了機床的平穩性以及加工效果。一般設定值在 0～31 之間。X 軸 Y 軸 Z 軸可根據機床本身任意設，在機床運動時機床不振動、電機不發出嗡嗡聲音的前提下，盡 量增大引數的值，因為該引數決定機床的剛性，機床的剛性越大，加工出來的工件越理想， 加工效果越好

3)裝載一個三軸加工檔案，最好連動的，可以不放工件進行空跑，也可以放工件。大約三十分鐘左右便可以停下來，此時，你去看【Pr0.04】，已經有了變化，此時不管數值是多少， 不要去改動。因為是自動慣量比，請拋開你以前認為的數值。如果其中某一個軸為 0，重新 操作。

4)重新調節【Pr0.02】實時自動增益調整模式設定 【Pr0.02】 X 軸、Y 軸、Z軸都設為【0】即將實時自動增益調整設定無效

5)調節【Pr1.15】第一控制切換模式 將【Pr1.15】設為【0】，讓第一增益值固定

6)調節【Pr1.00】第 1 位置環增益和【Pr1.01】第 1速度環增益 在實時自動增益時，【Pr1.00】 第 1 位置環增益和【Pr1.01】第 1 速度環增益便會隨著機械剛性的選擇進行變化。在機床 運動時機床不振動、電機不發出嗡嗡聲音的前提下，儘量增大兩個引數的值，這樣響應越快， 加工出來的工件越理想，加工效果越好。（Pr1.00<Pr1.01）

7)此時，慣量比已經自動設定好，請不要手動更改。每一個機床都會有自己的一個慣量比， 哪怕是同樣的機床，慣量比也是不同的。所有的機床的調節方法都是一樣的。

8)如果機床振動或者某個軸的電機發出嗡嗡的叫聲，調節該軸對應驅動器

的【Pr0.03】實 時自動調整機械剛性選擇，把剛性數值一個一個的降低，直到不振動或者嗡嗡的叫為止，然後再進行自動增益調整。