2021.07.25-關於離散點平滑中的曲率約束
阿新 • • 發佈：2021-07-25
之前一直不太明白如何在軌跡生成時考慮曲率約束，今天在b站看了一個關於apollo的離散點平滑的視訊，這裡記錄一下視訊內容和自己的一些總結。
原視訊地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Fi4y1F7Af
在無人機系統中：
系統方程：質點模型
目標函式：minimum snap 或 jerk
約束：最大最小速度，加速度約束
這三項均是線性的，所以可以用QP方法快速求解（求解器很多），甚至閉式解。
在無人車系統中：
系統方程：單車模型 或 差速模型
目標函式：多項組成
約束：轉角，最大最小速度，加速度等。
其中系統方程是非線性的，需要用IPopt求解器求解。
本文：
目標函式：光滑項，長度，偏移量
約束：曲率約束，位置約束
這裡僅僅是擬合離散點，沒有系統方程，雖然目標函式是二次的，但是曲率約束時非線性的，也需要Ipopt求解器求解，當然也可以想辦法將曲率約束線性化。